GB/T 44850-2024 智能网联汽车运行安全测试项目和方法

ICS43.020

CCSR04

中华人民共和国国家标准

GB/T44850—2024

智能网联汽车运行安全测试项目和方法

Drivingsafetytestitemsandmethodsforintelligentandconnectedvehicles

2024⁃10⁃26发布2025⁃05⁃01实施

国家市场监督管理总局

国家标准化管理委员会发布

GB/T44850—2024

目次

前言··························································································································Ⅲ

引言··························································································································Ⅳ

1范围·······················································································································1

2规范性引用文件········································································································1

3术语和定义··············································································································1

4测试项目·················································································································2

5测试方法·················································································································3

附录A（规范性）起步停车测试方法·················································································6

附录B（规范性）交通信号识别及响应测试方法··································································9

附录C（规范性）道路交通基础设施与障碍物识别及响应测试方法·········································17

附录D（规范性）行人与非机动车识别及响应测试方法························································25

附录E（规范性）周边车辆行驶状态识别及响应测试方法·····················································32

附录F（规范性）通过交叉路口测试方法··········································································38

附录G（规范性）通过路段测试方法················································································44

附录H（规范性）车路协同驾驶能力测试方法····································································52

附录I（规范性）通过特殊区域测试方法···········································································54

附录J（规范性）操作接管测试方法·················································································64

附录K（规范性）自动紧急避险测试方法··········································································69

参考文献····················································································································75

Ⅰ

GB/T44850—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中华人民共和国公安部提出。

本文件由全国道路交通管理标准化技术委员会（SAC/TC576）归口。

本文件起草单位：公安部交通管理科学研究所。

本文件主要起草人：孙巍、应朝阳、范志翔、吴云强、秦征骁、穆文浩、赵玉娟、韩伟、薛栋吉。

Ⅲ

GB/T44850—2024

引言

为保障我国智能网联汽车高质量快速发展，国家有关部门陆续出台系列政策。2018年4月，工业

和信息化部、公安部、交通运输部发布《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》（工信部联装〔2018〕

66号），提出智能网联汽车上道路测试前需进行必要的自动驾驶功能试验；2021年7月，结合道路测试

经验，工业和信息化部、公安部、交通运输部修改发布了《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范

（试行）》（工信部联通装〔2021〕97号），调整了自动驾驶功能测试项目并增加了示范应用的相关规定。

2023年11月，工业和信息化部、公安部、住房和城乡建设部、交通运输部联合发布《关于开展智能网联

汽车准入和上路通行试点工作的通知》（工信部联通装〔2023〕217号），在智能网联汽车道路测试与示

范应用的基础上，对具备量产条件的搭载自动驾驶功能的智能网联汽车产品开展准入试点，并提出了

运行安全要求。

为规范和提升网联环境下的车辆智能管理标准化水平，2020年4月，工业和信息化部、公安部、国

家标准化管理委员会联合发布《国家车联网产业标准体系建设指南（车辆智能管理）》（工信部联科

〔2020〕61号），构建了包括登记管理、身份认证与安全、智能网联汽车运行管理及车路协同管控与服务

等内容的车辆智能管理标准体系。其中，智能网联汽车运行安全测试相关标准主要包括：测试技术要

求、测试项目和方法、公共道路测试环境技术条件、半开放道路测试环境技术条件等4项国家标准，以

及虚拟测试场景要素及设置要求、封闭场地测试场景要素及设置要求、半开放道路测试场景要素及设

置要求、公共道路测试场景要素及设置要求、测试车载终端技术条件、半开放道路测试管理平台技术条

件、公共道路测试管理平台技术条件、测试评价数据交换规范等8项公共安全行业标准。上述系列标

准从测试技术条件、测试项目和方法、测试环境、测试场景、测试应用平台和工具、测试评价数据交换等

方面，构建了较为完备的智能网联汽车运行安全测试标准体系。

本文件结合我国智能网联汽车技术的发展现状，面向智能网联汽车运行安全测试，从标准化项目

内容、规范化流程方法、科学化结果分析等3个维度，提出了适用于智能网联汽车运行安全测试的项目

和方法，以期为智能网联汽车运行安全测试提供标准依据，为公安机关交通管理部门开展智能网联汽

车登记管理提供技术支撑。

考虑到真实道路交通环境的复杂性，本文件提出的典型测试场景无法完全体现智能网联汽车处理

全部现实场景的表现，仅通过本文件的相关要求无法保证3级驾驶自动化（有条件自动驾驶）及以上级

别的智能网联汽车应对全部复杂的交通环境。

Ⅳ

GB/T44850—2024

智能网联汽车运行安全测试项目和方法

1范围

本文件描述了智能网联汽车运行安全测试相应的测试方法。

本文件适用于GB/T40429规定的3级驾驶自动化（有条件自动驾驶）及以上级别的智能网联汽

车开展运行安全测试，包括智能网联乘用车、客车、货车和专项作业车。

其他具有自动驾驶功能的载运工具参照使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于

本文件。

GB5768（所有部分）道路交通标志和标线

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB14887道路交通信号灯

GB19151机动车用三角警告牌

GB/T24720交通锥

GB/T24973收费用栏杆

GB/T28650公路防撞桶

GB/T43766智能网联汽车运行安全测试技术要求

GB/T43758.1智能网联汽车运行安全测试环境技术条件第1部分：公共道路

3术语和定义

GB/T43766、GB/T43758.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

运行安全测试drivingsafetytest

运用场地测试、道路测试、仿真测试等方式，对智能网联汽车基本驾驶能力、安全文明驾驶能力以

及应急避险能力进行评价的活动。

3.2

目标车辆targetvehicle；TV

配合测试车辆完成测试工作的乘用车、仿真车等设备。

3.3

设计运行条件designoperationalcondition

驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称。

注1：驾驶自动化系统功能运行条件包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。

注2：设计运行范围是指驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件，典型的外部环境条件有

道路、交通、天气、光照等。

[来源：GB/T40429—2021，2.12，有修改]

1

GB/T44850—2024

4测试项目

4.1智能网联汽车运行安全测试的基本驾驶能力、安全文明驾驶能力、应急避险驾驶能力测试项目分

别见表1、表2、表3。

4.2测试时，宜根据测试车辆的设计运行条件选择对应的测试子项目。

表1智能网联汽车基本驾驶能力测试项目

序号测试项目测试子项目

1起步

起步停车

2停车

3交通标志识别及响应

4交通标线识别及响应

交通信号识别及响应

5交通信号灯识别及响应

6交通警察手势信号识别及响应

7典型交通设施识别及响应

8障碍物识别及响应

道路交通基础设施与障碍物识别及响应

9施工区域防护设施识别及响应

10事故现场防护设施识别及响应

11行人识别及响应

行人与非机动车识别及响应

12非机动车识别及响应

13跟车行驶

14变更车道

周边车辆行驶状态识别及响应

15超车

16目标车辆切入本车道

17通过有信号灯控制的路口

通过交叉路口

18通过无信号灯控制的路口

19通过连续弯道

20通过路段通过直角弯

21通过车道变化路段

22车路协同驾驶能力a交通信号接收及响应

a

表示具备联网通信功能的智能网联汽车可选。

表2智能网联汽车安全文明驾驶能力测试项目

序号测试项目测试子项目

1通过交叉路口让行

2通过高速公路/城市快速路段

通过路段

3夜间通行

2

GB/T44850—2024

表2智能网联汽车安全文明驾驶能力测试项目(续)

序号测试项目测试子项目

4通过公交站台

通过特殊区域

5通过学校、医院等人员聚集区域

6通过立交桥

7通过隧道

8通过收费站

通过特殊区域

9驶入匝道

10驶出匝道

11通过环形路口

表3智能网联汽车应急避险驾驶能力测试项目

序号测试项目测试子项目

1人工干预

2操作接管自动驾驶失效提示接管

3超出设计运行条件提示接管

4前车紧急制动

5前方突然出现障碍物

自动紧急避险

6避让警车、消防车、救护车、工程救险车

7遇校车靠边停车

5测试方法

5.1一般规定

5.1.1测试车辆

5.1.1.1测试车辆应完好，不应有与行车安全相关的故障信息。

5.1.1.2测试过程中，测试车辆不应更换或升级软硬件。

5.1.2测试设备及目标物

5.1.2.1数据采集记录应包含以下内容。

a）测试时间。

b）运动状态参数：

1）车辆纵向速度；

2）车辆横向速度；

3）车辆纵向加速度；

4）车辆横向加速度；

5）车辆航向角。

3

GB/T44850—2024

c）车辆位置经纬度。

d）车辆驾驶模式。

e）控制参数：

1）车辆挡位；

2）车辆制动踏板/制动控制器状态；

3）车辆加速踏板/油门控制器状态；

4）车辆方向盘转角/扭矩。

f）灯光状态参数：

1）车辆转向灯状态；

2）车辆警告灯状态。

g）车辆周边识别信息。

5.1.2.2测试设备应满足以下要求：

a）目标车辆的速度控制精度等于或优于±2km/h；

b）速度采集精度等于或优于±0.1km/h；

c）横向和纵向位置采集精度等于或优于±0.03m；

d）加速度采集精度等于或优于±0.1m/s2；

e）运动状态采样和存储的频率不小于50Hz。

5.1.2.3机动车用三角警告牌、交通锥和防撞桶等目标物应符合GB19151、GB/T24720、GB/T28650

的要求。

5.1.2.4目标车辆、非机动车等应为大批量生产的产品，或表面特征参数能够代表目标车辆、非机动车

等产品且适应传感系统的柔性目标。

5.1.3测试场地

5.1.3.1测试用封闭测试场地、公共测试道路应按道路场地建设要求设置交通设施及交通管控、道路照

明、道路监控与通信等设备设施。

5.1.3.2封闭测试场地应满足以下条件：

a）测试封闭场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；

b）交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768（所有部分）的要求；

c）道路及基础设施符合GB14886、GB14887、GB/T24973的要求；

d）十字交叉口的数量应大于或等于1；

e）连续弯道路段的数量应大于或等于1。

5.1.3.3公共测试道路环境应满足GB/T43758.1的规定。

5.1.3.4虚拟仿真应结合智能网联汽车运行安全测试项目，通过仿真软件或硬件将测试子项目、测试车

辆等的数学模型转换为仿真系统中的等效模型。

5.1.4测试通过条件

5.1.4.1依据测试车辆设计运行条件选定测试子项目后，对所选测试子项目重复进行3次测试，若连续

3次试验均符合附录中结果分析的对应要求，则对应测试子项目为通过；若所选测试子项目均为通过，

则该测试项目为通过。

5.1.4.2测试过程中，若出现如下情形，则视为测试不通过：

a)未按测试预期行驶，偏离测试路径的；

b)未按规定速度行驶的；

4

GB/T44850—2024

c)未按车道导向标线行驶的；

d)行驶中，车辆骑轧车道中心实线或者车道边缘实线的；

e)与道路基础设施、障碍物发生碰撞的。

5.2测试项目对应方法

5.2.1智能网联汽车运行安全测试包含封闭场地测试、公共道路测试和虚拟仿真测试。基本驾驶能力

测试应采用封闭场地测试，安全文明驾驶能力测试宜采用公共道路测试，应急避险驾驶能力测试宜采

用封闭场地测试或虚拟仿真测试进行。

5.2.2起步停车测试方法按附录A执行。

5.2.3交通信号识别及响应测试方法按附录B执行。

5.2.4道路交通基础设施与障碍物识别及响应测试方法按附录C执行。

5.2.5行人与非机动车识别及响应测试方法按附录D执行。

5.2.6周边车辆行驶状态识别及响应测试方法按附录E执行。

5.2.7通过交叉路口测试方法按附录F执行。

5.2.8通过路段测试方法按附录G执行。

5.2.9车路协同驾驶能力测试方法按附录H执行。

5.2.10通过特殊区域测试方法按附录I执行。

5.2.11操作接管测试方法按附录J执行。

5.2.12自动紧急避险测试方法按附录K执行。

5

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附录A

（规范性）

起步停车测试方法

A.1起步

A.1.1测试场景

测试场景组成要素见表A.1。

表A.1测试场景要素

测试项目测试场景要素

道路监控与

分类名称道路层交通设施层交通管控层光照及天气层交通运行层

通信层

直线路段；

指示标线路侧视频监

起单向一车道或

（车行道边控与车载视

基本驾驶步单向二车道；日间；

起步—缘线、可跨—频监控；

能力停沥青混凝土或晴、多云或雨

越同向车行高精度地图

车水泥混凝土；

道分界线）与定位基站

干燥路表

注：“—”表示该项目无特殊要求。

A.13m~3.75m

如图所示，测试道路至少包括单向一车道道路，车道的宽度为L（1宜为），测试车

VUTVUT0m~0.3mVUT

辆（）沿道路边缘线停止，最右侧与道路边缘线的距离L（2宜为），沿车道加

30km/h~60km/h20m~30m

速至Vsce（宜为）后持续行驶的距离为L（3宜为）。

VUT

注：Vsce为在此测试场景下，所能达到的最大设计时速。

图A.1起步测试场景示意图

A.1.2测试流程

A.1.2.1测试组织

VUT30km/h

由静止状态起步，沿车道加速至Vsce（如选取）。

6

GB/T44850—2024

A.1.2.2测试记录

测试宜采集如下参数：

a）测试时间；

b）车辆纵向速度；

c）车辆纵向加速度；

d）车辆航向角；

e）车辆驾驶模式；

f）车辆转向灯状态。

A.1.2.3结果分析

VUT在测试条件下，应能起步匀速行驶后平稳停车。若出现如下情形，则判定测试为不通过：

a）车轮骑轧道路边缘线的；

b）起步时未使用或错误使用转向灯的；

c）具备起步条件但10s内未起步的。

A.2停车

A.2.1测试场景

测试场景组成要素见表A.2。

表A.2测试场景要素

测试项目测试场景要素

道路监控与

分类名称道路层交通设施层交通管控层光照及天气层交通运行层

通信层

直线路段；指示标线路侧视频监

起

单向二车道；（车行道边控与车载视

基本驾驶步日间；

停车沥青混凝土或—缘线、可跨—频监控；

能力停晴、多云或雨

水泥混凝土；越同向车行高精度地图

车

干燥路表道分界线）与定位基站

注：“—”表示该项目无特殊要求。

A.23m~3.75mVUT

如图所示，测试道路至少包括单向两车道道路，车道的宽度为L（1宜为），

沿最左侧车道以V（宜为30km/h~60km/h）的速度行驶，行驶L（宜为50m~100m）的距离后，进

sce2

10m~15m

入预设停车区域，预设停车区域设置于最右侧车道，长度为L（3宜为）。

7

GB/T44850—2024

图A.2停车测试场景示意图

A.2.2测试流程

A.2.2.1测试组织

VUT30km/h50m

沿最左侧车道以Vsce（如选取）的时速行驶L（2如选取）后进入预设停车区域，

10m

长度为L（3如选取）。

A.2.2.2测试记录

测试宜采集如下参数：

a）测试时间；

b）车辆纵向速度；

c）车辆纵向加速度；

d）车辆航向角；

e）车辆驾驶模式；

f）车辆转向灯状态。

A.2.2.3结果分析

VUT在测试条件下，应能起步匀速行驶后平稳停车。若出现如下情形，则判定测试为不通过：

a）车轮骑轧道路边缘线的；

b）停车前未使用或错误使用转向灯的；

c）停车后，车身距离道路右侧边缘线超出50cm的。

8

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附录B

（规范性）

交通信号识别及响应测试方法

B.1交通标志识别及响应

B.1.1限制速度标志识别及响应

B.1.1.1测试场景

测试场景组成要素见表B.1。

表B.1测试场景要素

测试项目测试场景要素

道路监控与

分类名称道路层交通设施层交通管控层光照及天气层交通运行层

通信层

限制

交通直线路段；路侧视频监

速度

标志单向一车道或禁令标志控与车载视

基本驾标志龙门架或F日间；

识别单向二车道；（限制速度—频监控；

驶能力识别形杆晴、多云或雨

及响沥青混凝土或标志）高精度地图

及响

应水泥混凝土与定位基站

应

注：“—”表示该项目无特殊要求。

B.13m~3.75mVUT

如图所示，测试道路至少包括单向一车道道路，车道的宽度为L（1宜为），运

行方向上设置有限制速度标志