GB/T 38890-2020 三自由度并联机器人通用技术条件

GB∕T38890-2020三自由度并联机器人通用技术条件，本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运

输和贮存。本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机器人。

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犌犲狀犲狉犪犾狊犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊犳狅狉３犱犲狉犲犲狅犳犳狉犲犲犱狅犿犪狉犪犾犾犲犾狉狅犫狅狋狊

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２０２００７２１２０２１０２０１

GB∕T38890-2020三自由度并联机器人通用技术条件，本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运

输和贮存。本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机器人。

GB∕T38890-2020三自由度并联机器人通用技术条件，本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运

输和贮存。本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机器人。

／—

犌犅犜３８８９０２０２０

目次

前言…………………………Ⅲ

１范围………………………１

２规范性引用文件…………………………１

３术语和定义………………２

４分类………………………２

５技术要求…………………３

６试验方法…………………５

７检验规则…………………１１

８标志、包装、运输和贮存…………………１３

Ⅰ

GB∕T38890-2020三自由度并联机器人通用技术条件，本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运

输和贮存。本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机器人。

GB∕T38890-2020三自由度并联机器人通用技术条件，本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运

输和贮存。本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机器人。

／—

犌犅犜３８８９０２０２０

三自由度并联机器人通用技术条件

１范围

本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包

、。

装运输和贮存

本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机

器人。

２规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

／包装储运图示标志

ＧＢＴ１９１

／—液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求

ＧＢＴ３７６６２０１５

／外壳防护等级（代码）

ＧＢＴ４２０８ＩＰ

／防霉包装

ＧＢＴ４７６８

／—：

包装运输包装件基本试验第部分随机振动试验方法

ＧＢＴ４８５７．２３２０１２２３

／防锈包装

ＧＢＴ４８７９

／防潮包装

ＧＢＴ５０４８

／—可靠性试验第部分：试验条件和统计检验原理

ＧＢＴ５０８０．１２０１２１

／—：

机械电气安全机械电气设备第部分通用技术条件

ＧＢＴ５２２６．１２０１９１

／—气动对系统及其元件的一般规则和安全要求

ＧＢＴ７９３２２０１７

工业环境用机器人安全要求第部分：机器人

ＧＢ１１２９１．１１

机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第部分：机器人系统与集成

ＧＢ１１２９１．２２

／—工业机器人性能规范及其试验方法

ＧＢＴ１２６４２２０１３

／—机器人与机器人装备词汇

ＧＢＴ１２６４３２０１３

／—工业机器人特性表示

ＧＢＴ１２６４４２００１

／、

ＧＢＴ１７７９９．１电磁兼容通用标准居住商业和轻工业环境中的抗扰度

／电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验

ＧＢＴ１７７９９．２

ＧＢ１７７９９．３电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射

ＧＢ１７７９９．４电磁兼容通用标准工业环境中的发射

／—工业机械电气设备保护接地电路连续性试验规范

ＧＢＴ２４３４２２００９

／—机器人噪声试验方法

ＧＢＴ３７２４２２０１８

／—工业机器人验收规则

ＪＢＴ８８９６１９９９

／—工业机器人产品验收实施规范

ＪＢＴ１０８２５２００８

１

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输和贮存。本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机器人。

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／—

犌犅犜３８８９０２０２０

３术语和定义

／—、／—、／—界定的以及下列术语和定义适用于

ＧＢＴ１２６４２２０１３ＧＢＴ１２６４３２０１３ＧＢＴ１２６４４２００１

本文件。为便于使用，以下重复列出了／—中的某些术语和定义。

ＧＢＴ１２６４３２０１３

３．１

并联机器人犪狉犪犾犾犲犾狉狅犫狅狋

狆

手臂含有组成闭环结构的杆件的机器人。

［／—，定义］

ＧＢＴ１２６４３２０１３３．１５．８

３．２

定平台／犳犻狓犲犱犾犪狋犳狅狉犿

犫犪狊犲

狆

、。

并联机器人上相对固定用于支撑驱动装置及杆件的组件

３．３

驱动装置犱狉犻狏犲犱犲狏犻犮犲

用于驱动杆件运动的组件。

３．４

杆件犾犻狀犽

用于连接相邻关节的组件。

３．５

动平台犿狅犫犻犾犲犾犪狋犳狅狉犿

狆

，。

由杆件驱动用于安装末端执行机构的组件

３．６

附加轴犪犱犱犻狋犻狅狀犪犾犪狓犲狊

用于实现机器人末端执行机构作附加运动的组件。

４分类

４．１按结构形式分为：

ａ）平面三自由度并联机器人；

ｂ）球面三自由度并联机器人；

）其他空间三自由度并联机器人。

ｃ

４．２按驱动装置形式分为：

ａ）直线驱动三自由度并联机器人；

ｂ）旋转驱动三自由度并联机器人。

４．３按驱动方式分为：

ａ）液压式三自由度并联机器人；

ｂ）气动式三自由度并联机器人；

）电动式三自由度并联机器人；

ｃ

ｄ）其他驱动方式三自由度并联机器人。

４．４按安装方式分为：

２

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／—

犌犅犜３８８９０２０２０

ａ）悬吊式三自由度并联机器人；

ｂ）侧面固定式三自由度并联机器人；

）水平地面固定式三自由度并联机器人。

ｃ

５技术要求

５．１一般要求

三自由度并联机器人满足以下要求：

ａ）应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造；

ｂ）应包括本体、控制装置、动力源装置、连接管线及提供用户选购的配件，形成成套设备；

）机器人成套设备应运行平稳、正常；

ｃ

ｄ）当机器人配有夹持器时，其性能应符合相关标准的规定；

）控制柜应有良好的通风和散热措施；

ｅ

５．２外观和结构

机器人的外观和结构满足以下要求：

），，；

ａ机器人结构应布局合理操作方便便于维修

），；

ｂ机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动活动部分的润滑和冷却状况良好

）、、；、；

ｃ功能说明的文字符号和标志应清晰端正机器人表面不得有裂纹明显的凹痕和变形漆膜

及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。

）机器人液压、气压系统不得有漏油、漏气现象，液压系统应符合／—的规定，气

ｄＧＢＴ３７６６２０１５

压系统应符合／—的规定，活动部分润滑和冷却状况良好。

ＧＢＴ７９３２２０１７

５．３功能

机器人的功能满足但不限于以下要求：

ａ）机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常；