GB/T 44417-2024 车路协同系统智能路侧协同控制设备技术要求和测试方法

ICS03.220.20；35.240.60

CCSR10

中华人民共和国国家标准

GB/T44417—2024

车路协同系统智能路侧协同控制

设备技术要求和测试方法

Technicalrequirementsandtestmethodforroadsideintelligent

cooperativecontroldeviceincooperativevehicle⁃infrastructuresystem

2024⁃08⁃23发布2025⁃03⁃01实施

国家市场监督管理总局

国家标准化管理委员会发布

GB/T44417—2024

目次

前言··························································································································Ⅲ

1范围·······················································································································1

2规范性引用文件········································································································1

3术语和定义··············································································································2

4缩略语····················································································································3

5实体关系与设备架构··································································································4

6应用服务功能···········································································································5

7基础功能·················································································································7

8管理功能·················································································································8

9安全功能·················································································································9

10接口要求··············································································································10

11性能要求··············································································································45

12电气和环境适应性要求····························································································47

13测试方法··············································································································48

附录A（规范性）数据元素···························································································58

附录B（规范性）交通事件类型编码···············································································66

附录C（规范性）消息数据结构（ETC⁃DSRC）···································································69

附录D（资料性）车辆类型···························································································75

参考文献····················································································································77

Ⅰ

GB/T44417—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由全国智能运输系统标准化技术委员会（SAC/TC268）提出并归口。

本文件起草单位：交通运输部公路科学研究所、深圳成谷科技有限公司、江苏雷科防务科技股份有

限公司、电信科学技术研究院有限公司、北京速通科技有限公司、山东高速集团有限公司、四川数字交

通科技股份有限公司、北京星云互联科技有限公司、北京百度智行科技有限公司、北京航空航天大学。

本文件主要起草人：岑晏青、宋向辉、赵佳海、刘楠、杨凤满、卢立阳、张宏彬、杨天、尤鑫、毛冬、

唐勇、张伟、王易之、张北海、房家奕、刘维维、陈垦、王福海、聂育仁、侯德藻、周炜、朱晓添、张卓敏、

李宏海、王东柱、孙玲、李亚檬、张建苍、于海洋、张海林、周彬。

Ⅲ

GB/T44417—2024

车路协同系统智能路侧协同控制设备

技术要求和测试方法

1范围

本文件规定了车路协同系统智能路侧协同控制设备的实体关系与设备架构、应用服务功能、基础

功能、管理功能、安全功能、接口要求、性能要求、电气和环境适应性要求及测试方法。

本文件适用于车路协同系统智能路侧协同控制设备的设计、生产、使用及测试。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于

本文件。

GB/T2312信息交换用汉字编码字符集基本集

GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温

GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温

GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验

GB/T2423.5环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击

GB/T2423.10环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦）

GB/T2423.17电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ka：盐雾

GB/T2423.18环境试验第2部分：试验方法试验Kb：盐雾，交变（氯化钠溶液）

GB/T2423.22环境试验第2部分：试验方法试验N：温度变化

GB/T4208外壳防护等级（IP代码）

GB/T5080.7设备可靠性试验恒定失效率假设下的失效率与平均无故障时间的验证试验方案

GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志

GB/T6461金属基体上金属和其他无机覆盖层经腐蚀试验后的试样和试件的评级

GB/T10125人造气氛腐蚀试验盐雾试验

GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.4—2018电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验

GB/T17626.5—2019电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验

GB/T17626.11—2023电磁兼容试验和测量技术第11部分：对每相输入电流小于或等于

16A设备的电压暂降、短时中断和电压变化抗扰度试验

GB/T20851（所有部分）电子收费专用短程通信

GB/T29100道路交通信息服务交通事件分类与编码

GA36中华人民共和国机动车号牌

GA/T543.9—2016公安数据元（9）

GA/T1743道路交通信号控制机信息发布接口规范

JT/T489收费公路车辆通行费车型分类

QB/T4054时间同步系统

1

GB/T44417—2024

YD/T2575TD⁃LTE数字蜂窝移动通信网终端设备技术要求（第一阶段）

YD/T2577LTEFDD数字蜂窝移动通信网终端设备技术要求（第一阶段）

YD/T3340基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求

YD/T3707基于LTE的车联网无线通信技术网络层技术要求

YD/T3709—2020基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求

YD/T3710基于LTE的车联网无线通信技术消息层测试方法

YD/T3847—2021基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备测试方法

YD/T3957基于LTE的车联网无线通信技术安全证书管理系统技术要求

YD/T40025G数字蜂窝移动通信网增强移动宽带终端设备测试方法（第一阶段）

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

车路协同系统cooperativevehicle⁃infrastructuresystem

由车载子系统、路侧子系统和中心子系统组成的，是基于无线通信、传感探测等技术，通过车⁃路、

车⁃车通信进行信息交互和共享，实现车辆和道路基础设施之间智能协同与配合，达到优化利用系统资

源、提高道路交通安全、缓解交通拥堵的道路交通系统。

［来源：GB/T29108—2021，8.4，有修改］

3.2

车载设备on⁃boardequipment

安装在车辆上，实现与车路协同系统智能路侧协同控制设备通信，并配合实现特定应用的设备

总称。

3.3

车载单元on⁃boardunit

车载设备的基本组成部分，是车载设备实现与车路协同系统智能路侧协同控制设备通信的单元。

3.4

交通流trafficflow

道路上通行的人流和车流。

［来源：GB/T29108—2021，5.19，有修改］

3.5

交通事件trafficincident

道路上发生的，影响车辆通行及交通安全的异常交通状况行为。

注：一般包括停止事件、变道事件、逆行事件、低速行驶事件、超高速事件、未保持安全车距事件、占用应急车道事

件、缓行事件、拥堵事件、排队超限事件、交叉口溢出事件、机动车驶离事件等。

［来源：GB/T28789—2012，3.1，有修改]

3.6

机动车驶离事件driveoutoftheborderincident

行驶中的机动车辆异常驶离正常行驶区域的交通事件。

3.7

基准车referencevehicle

在所要求的误差范围内输出车辆自身定位、速度、航向角等数据的测试车辆。

2

GB/T44417—2024

3.8

路侧感知设备roadsidesensingequipment

对交通参与者和交通运行状态进行检测和识别的路侧设备。

注：一般包括摄像机、毫米波雷达、激光雷达、微波雷达、线圈、电子不停车收费路侧设备等，或多种感知技术集成的

设备。

3.9

路侧基准系统roadsidereferencesystem

在所要求的误差范围内输出多目标交通参与者的类别、定位、速度、航向角等数据的外场测试

系统。

3.10

路侧交通控制设备roadsidetrafficcontrolequipment

用于对交通流进行限制、调节、诱导、分流，可接收并执行协同控制设备下发的道路封闭、限速、路

径规划等指令的设备。

注：一般包括交通信号机、可变情报板、可变限速标志、车道控制信号灯、潮汐车道标志、交通应急广播、雾灯等。

3.11

路侧单元roadsideunit

协同控制设备的基本组成部分，是协同控制设备与车载设备通信的单元。

3.12

LTE⁃V2X直连通信longtermevolution⁃vehicletoeverythingdirectcommunication

通过LTE⁃V2XPC5接口实现通信终端之间的信息交换。

3.13

上级系统superiorsystem

接入智能路侧协同控制设备输出信息的交通管理系统。

3.14

协同感知cooperativesensationandperception

对路侧感知设备、车载设备和上级系统提供的数据进行融合计算，并对交通参与者、交通状况、交

通事件等进行高实时性、高精度识别的过程。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

AC：交流电（AlternatingCurrent）

BST：信标服务表（BeaconServiceTable）

DC：直流电（DirectCurrent）

DSRC：专用短程通信（DedicatedShortRangeCommunication)

ESAM：设备安全控制模块（EquipmentSecureAccessModule）

ETC⁃DSRC：用于ETC的专用短程通信技术（ElectronicTollCollection⁃DedicatedShortRange

Communication）

ETC⁃RSU：电子不停车收费路侧单元（ElectronicTollCollectionRoadsideUnit）

ETCex⁃OBE：具备支持ETC扩展应用功能的车载设备（ETCExtended⁃OnBoardEquipment）

HTTP：超文本传输协议（HyperTextTransferProtocol）

HTTPS：安全套接字层超文本传输协议（HyperTextTransferProtocoloverSecureSocketLayer）

ID：标识（Identity）

3

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IP：网际互连协议（InternetProtocol）

JSON：Java脚本对象表示法（JavaScriptObjectNotation）

MPEG：动态图像专家组（MovingPicturesExpertsGroup）

MTBF：平均故障间隔时间（MeanTimeBetweenFailures）

OBU：车载单元（On⁃BoardUnit）

PCAP：数据包捕获（PacketCapture）

PKI：公钥基础设施（PublicKeyInfrastructure）

PSAM：消费安全存取模块（PurchaseSecureAccessModule）

REST：表述性状态传递（RepresentationalStateTransfer）

RICCD：车路协同系统智能路侧协同控制设备（RoadsideIntelligentCooperativeControlDevicein

CooperativeVehicle⁃InfrastructureSystem）

RJ45：由IEC制定的标准8针模块化接口（RegisteredJack45）

RSU：路侧单元（RoadsideUnit）

SSH：安全外壳协议（SecureShell）

URL：统一资源定位符（UniformResourceLocator)

USB：通用串行总线（UniversalSerialBus）

UTC：协调世界时（UniversalTimeCoordinated）

V2X：车与其他实体（其他车辆、行人、路侧设施、云计算平台等）互联（VehicletoEverything）

4G：第四代移动通信技术（the4thGenerationMobileCommunicationTechnology）

5G：第五代移动通信技术（the5thGenerationMobileCommunicationTechnology）

5实体关系与设备架构

5.1相关实体连接关系

RICCD连接车载设备、路侧感知设备、交通控制设备、上级系统等，提供协同感知、交通控制、通

信、时钟同步等功能，可支持公路和城市道路车路协同应用服务功能。RICCD在车路协同系统中与相

关实体的连接关系如图1所示，具体内容如下。

a）上级系统：具备与RICCD数据交互功能。获取并处理RICCD上传的交通状况和交通事件

信息，并具备对RICCD的管理、控制和服务功能的实体。

b）路侧感知设备：具备向RICCD上传原始感知数据或检测结果数据的功能。采集并识别交通

状态，发送至RICCD的实体。

c）路侧交通控制设备：具备接受RICCD控制的功能。接收、下发RICCD下发的道路封闭、限

速、路径规划、行车安全诱导等指令的实体。

d）车载设备：具备与RICCD数据交互功能。上传车辆自身状态和位置信息，获取交通服务信

息，并可实现限速预警、碰撞预警等车路协同应用服务功能的实体。

e）RICCD（相邻）：与RICCD（本机）处于相关位置。可与其进行通信并交互交通感知和交通事

件数据的实体。

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图1RICCD相关实体连接关系

5.2RICCD架构

RICCD由通信、计算、存储、安全、电源等模块组成，主要功能包含应用服务功能、基础功能、管理

功能、安全功能和系统资源5部分。具体如下：

a）应用服务功能：包括本地决策、信息分发等应用服务，以及与上级系统交互实现的协同应用

服务；

b）基础功能：包括协同感知、交通控制、通信以及时钟同步功能；

c）管理功能：包括系统管理、配置管理、故障管理、性能监测、日志管理、用户管理；

d）安全功能：包括访问控制、数据存储、应用安全；

e）系统资源：包括设备计算存储等物理资源、接口资源以及供电资源等。

RICCD架构如图2所示。

图2RICCD架构

6应用服务功能

6.1公路场景车路协同系统应用服务功能

基于设备的实际部署位置和使用场景，满足以下典型公路场景的应用服务要求。

a）应支持超视距感知。通过本地RICCD感知或与相邻RICCD数据交换，支持车辆实现对车

辆感知盲区中或车辆感知范围外交通参与者和交通事件的感知。

b）应支持协作式车辆汇入。通过本地计算与决策，生成并发送车辆行驶引导信息，支持行驶于

匝道的车辆安全汇入主路。

c）应支持隧道协同控制。实时监测隧道交通流状态、交通事件信息，生成并发布预警信息。在

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紧急情况发生时，通过控制隧道入口处信号灯、可变情报板等设施，支持隧道交通流的管控。

d）应支持协作式分流区预警。实时监测分流区车辆的行驶状态，识别分流区车辆连续变道、逆

行等交通事件，生成并发布预警信息。

e）应支持长下坡预警。实时监测长下坡路段车辆的行驶速度，识别超速车辆、低速车辆等交通

事件，生成并发布预警信息。

f）应支持恶劣气象预警。支持气象传感器及路面状态检测器等感知设备接入，实时监测公路路

段出现的团雾、结冰、积水等。

g）应支持公路施工区预警。向上游来车发送施工区域预警信息，提示前方进入施工区域。

h）应支持路网运行状态提示。当前方出现交通拥堵、恶劣气象等影响交通通行的因素时，

RICCD可根据上级系统指令，向车辆发出诱导或路径分流指示，提醒驾驶员驶离本路段。

i）在设有ETC⁃RSU设备的场景时，宜支持ETC车辆数据接入并上传至上级系统，以支持收费

稽核、路径还原等应用。

j）应用于普通公路场景时，应支持交通信号机接入、道路交叉口信号灯协同感知与安全通行，获

取并发布信号灯实时相位信息。

k）应支持车辆行驶轨迹识别。在公路出入口以及路网中的适当节点等位置，识别过往车辆的车

牌或车载设备标识，获取车辆位置，记录位置刷新时间等信息，支持上级系统生成车辆行驶

轨迹。

l）应支持领航车为人工驾驶或自动驾驶模式的编队行驶。提示编队公路当前路段适宜或允许

的稳态车间距、稳态车速、最大编队长度等。

6.2城市场景车路协同系统应用服务功能

基于设备的实际部署位置和使用场景，应满足以下典型城市道路场景的应用服务要求。

a）支持超视距协同感知。通过本地RICCD感知或与相邻RICCD数据交换，支持车辆实现对

车辆感知盲区中或车辆感知范围外交通参与者和交通事件的感知。

b）支持恶劣气象预警。支持气象传感器及路面状态检测等感知设备接入，实时监测城市道路出

现的团雾、结冰、积水等。

c）支持道路施工区预警。RICCD向上游来车发送施工区域预警信息，提示前方进入城市道路

施工区域。

d）支持特定路段限行预警。通过路侧感知设备或车路通信，检测到危险品运输车辆、限号车辆、

货车等前方路段限制通行车辆时，RICCD提示驾驶员，前方城市道路特定路段限制通行。

e）支持交叉口信号灯协同感知与安全通行。支持交通信号机接入，获取并发布交叉路口实时相

位信息。

f）支持区域通行优化。将道路事件、交通拥堵、信号灯等信息实时推送到上级系统，获取并发布

上级系统返回的区域通行优化决策，辅助上级系统实施信号灯智能控制、专用车道时段设置、

弹性车道调整等服务。

g）支持优先通行车辆协同控制。支持特殊车辆优先功能，从特殊车辆或上级系统获取优先通行

需求，认定车辆身份，发布车辆优先通行策略，为优先车辆提供绿色通道。

h）支持车辆行驶轨迹识别。在城市道路交叉口等位置，识别过往车辆的车牌或车载设备标识，

获取车辆位置，记录位置刷新时间等信息，支持上级系统生成车辆行驶轨迹。

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GB/T44417—2024

7基础功能

7.1协同感知

7.1.1数据接入

RICCD应支持接收路侧感知设备发送的检测结果数据。其中，在公路场景中应支持摄像机、毫米

波雷达，宜支持ETC⁃RSU、激光雷达、气象检测器等；在城市道路场景中应支持摄像机、毫米波雷达，

宜支持激光雷达、气象检测器等。

RICCD应能接收车载设备及上级系统发送的检测结果数据。

RICCD应能接收交通信号机相位信息。

检测结果数据应符合表1的要求。

表1检测结果数据

数据类别数据说明

交通流数据交通流量、平均车速、车道占有率等数据

路面状态数据散乱物体、道路障碍、湿滑、积水、道路结冰等数据

交通参与者数据交通参与者类型、车型、位置信息、所在车道、速度、航向角等数据

道路施工数据占道施工、断路施工

特定路段限行数据限行车辆类型、限行路段

停止事件、变道时间、逆行事件、低速行驶事件、超高速事件、未保持安全车距事件、占用

异常事件类型

应急车道事件、缓行事件、拥堵事件、排队超限事件、交叉口溢出事件、机动车驶离事件

异常事件数据交通事件信息发出时间、位置、车道、交通事件类型、相关车辆车牌等数据

能见度、温度、相对湿度、风速、风向、降水量等常规气象以及暴雨、冰雹、雷电、大风、大

交通气象数据

雾、高温、干旱、暴雪、寒潮、霜冻、霾等恶劣气象数据

交通信号数据灯色状态、开始时间、结束时间、剩余时间

RICCD宜支持视频和激光雷达原始感知数据接入，具体要求如下：

a）摄像机接入原始图片/视频数据，数据内容包括图像帧号、时间戳、帧格式等，视频格式支持

H.264/H.265/SVAC/MPEG⁃4/MPEG，图片格式支持JPEG；

b）激光雷达原始感知数据接入，数据内容包括激光雷达原始点云数据，包含帧号、时间戳、点云

坐标信息、距离信息、反射率信息等，数据格式支持PCAP。

7.1.2融合识别

应支持多源感知数据融合处理，实现目标识别与事件识别，具体融合识别类型及识别内容

见表2。

7

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表2融合识别类型及识别内容

类型内容

静态特征交通参与者类型、车型、目标物大小

目标识别

动态特征位置、速度、所在车道、航向角

涉车事件：包括停止事件、变道事件、逆行事件、低速行驶事件、超速事件、占用应

事件识别异常事件急车道事件、拥堵事件、排队超限事件

其他事件：行人事件、抛洒物事件

7.2交通控制

RICCD应支持接入路侧交通控制设备，实现交通控制功能。在公路场景中应支持可变情报板、可

变限速标志、车道控制信号灯等设备接入，宜支持交通应急广播、诱导灯、隧道灭火通风照明系统、道路

融冰除雪等设备接入；在城市道路场景中宜支持可变情报板、可变限速标志、诱导灯接入、隧道灭火通

风照明系统、道路融冰除雪等设备接入。交通控制功能包括：

a）应具备交通控制策略和指令的生成；

b）应支持向路侧交通控制设备下发控制策略和指令；

c）宜支持交通监控摄像机云台、照明、通风、自动灭火、融冰除雪等设备的控制。

7.3通信功能

7.3.1有线方式

应支持以太网RJ45接口、以太网光纤接口、串口接口和USB接口。

7.3.2无线方式

与车载设备的无线通信接口，应支持LTE⁃V2X直连通信、ETC⁃DSRC中的至少一种协议。LTE⁃

V2X直连通信的接入层应符合YD/T3340的规定，网络层应符合YD/T3707的规定，安全层应符合

YD/T3957的规定；ETC⁃DSRC的物理层和数据链路层应符合GB/T20851（所有部分）的规定。

与上级系统的通信接口，宜根据需要支持4G、5G等蜂窝移动无线通信。

7.4时钟同步

应具备UTC时钟同步功能，时钟同步误差不大于2ms。

8管理功能

8.1系统管理

系统管理应具备以下功能：

a）支持管理用户登录功能；

b）支持设备恢复出厂参数功能；

c）支持设备重启功能；

d）支持查看设备基本信息功能；

e）支持查看设备实时运行状态信息功能；

f）支持软件版本升级、版本回退功能，同时支持设备远程升级功能。

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8.2配置管理

配置管理应具备以下功能：

a）支持配置增加、删除、修改、查询功能；

b）支持批量设置和读取配置功能。

8.3故障管理

故障管理应具备以下功能：

a）支持设备硬件、软件异常告警上报功能，告警信息包含告警源、告警类型、告警等级、告警时

间、告警描述等必要信息；

b）支持告警确认、恢复功能；

c）支持历史告警查询、清除功能。

8.4性能监测

性能监测具备以下功能：

a）应支持对设备资源占用率的统计功能；

b）宜支持接入车辆、平均车速、交通事件、交通控制等业务数据的统计功能；

c）宜支持不同周期的性能监测功能；

d）宜支持自定义性能数据的统计功能。

8.5日志管理

日志管理具备以下功能：

a）应支持采集设备运行日志、配置日志、告警日志，宜支持采集设备性能日志功能；

b）宜支持配置日志文件大小、定时清除日志功能；

c）应支持运行日志的采集、解析、过滤、存储、查询功能，可支持日志分析、追踪功能。

8.6用户管理

应支持对管理用户增加、设置、取消操作权限功能。

9安全功能

9.1访问控制

访问控制应具备以下功能：

a）对设备的全部访问点（如蓝牙、USB、串口、诊断接口、调试接口、定位系统、射频通信等）、访问

控制（如黑白名单、数据流向、数据内容等）进行配置功能，关闭不必要的端口和服务；

b）提供访问控制功能，对设备登录的用户分配账号和权限，并支持账号、口令和权限管理功能；

c）对车载设备、路侧感知设备和路侧交通控制设备的鉴权和认证功能；

d）基于硬件安全模块的鉴权和认证功能；

e）对ETCex⁃OBE的鉴权和认证支持硬件安全模块；

f）对与上级系统交互的业务数据进行加密传输功能，防止数据被非法篡改和截获；

g）远程管理时，采取基于SSH、HTTPS等方式的加密传输功能，防止信息在网络传输过程中被

窃听。

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9.2数据存储

数据存储应具备以下功能：

a）采用安全模块存储密钥和其他敏感信息的功能；

b）通过本地存储或传输至上级系统等方式对数据进行备份和恢复的功能。

9.3应用安全

应用安全功能应符合以下要求：

a）设备应用上线前，通过漏洞扫描、个人信息保护等安全性测试；

b）若系统软件和应用出现安全问题或漏洞，及时进行升级，并记录升级过程的相关信息，升级失

败时具备回退功能。

10接口要求

10.1RICCD与其他实体间接口划分

RICCD应具备图3所示与其他实体间接口。

标引序号说明：

1——与上级系统间接口；

2——设备管理维护接口；

3——与车载设备通信接口；

4——与路侧感知设备通信接口；

5——与路侧交通控制设备通信接口；

6——与RICCD（相邻）通信接口。

图3RICCD接口要求

10.2交互流程

10.2.1注册和认证流程

车辆注册流程

RICCD执行车辆认证接入，并从上级系统获取车辆业务订阅信息，应按下列流程（见图4）进行：

a）RICCD发送BST广播消息，请求与OBU建立链路；

b）OBU与RICCD建立专用链路；

c）RICCD收到OBU的信息后，执行车辆认证流程；

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GB/T44417—2024

d）认证通过后，RICCD在本地查询OBU业务数据，如果不存在则向上级系统发起注册请求；

e）RICCD向上级系统发起该车辆接入RICCD更新请求；

f）上级系统接收到OBU的接入RICCD更新请求后，查询该车辆的业务订阅数据；

g）上级系统发送站点更新响应返回该车辆的业务订阅数据给RICCD；

h）RICCD将车辆信息传递给下游相邻RICCD；

i）RICCD监控OBU的认证有效期，如果超时，则重新发起认证。

注：车辆注册流程基于ETC⁃DSRC的通信接口。

图4车辆注册流程

车辆认证流程

.1车辆认证方式

当RICCD与车辆采用ETC⁃DSRC方式通信时，应采用PSAM和ESAM方式进行双向认证。

当RICCD与车辆采用LTE⁃V2X方式通信时，应采用基于非对称加密体制的证书进行认证，其中

RICCD和车辆OBU使用的证书管理系统的根证书应加入同一可信根证书列表，实现互信互认。

.2采用PSAM和ESAM的车辆认证流程

RICCD与OBU的认证采用PSAM和ESAM进行认证时，应按下列流程（见图5）进行：

a）RICCD发送BST广播信号，请求与OBU建立链路；

b）OBU鉴定RICCD的合法后，与RICCD建立专用链路；

c）RICCD检查OBU认证有效期，如果有效则结束本次认证流程，如果认证无效则发起认证；

d）RICCD下发包含随机数的GetSecure_rq消息获取车辆信息