GB/Z 43202.1-2024 机器人 GB/T 36530的应用 第1部分：安全相关试验方法

ICS25.040.30

CCSJ28

中华人民共和国国家标准化指导性技术文件

/—//:

GBZ43202.12024ISOTR23482-12020

机器人/的应用

GBT36530

:

第部分安全相关试验方法

1

—/—

RoboticsAlicationofGBT36530

pp

:

Part1Safet-relatedtestmethods

y

(/:,——

ISOTR23482-12020RoboticsAlicationofISO13482

pp

:,)

Part1Safet-relatedtestmethodsIDT

y

2024-08-23发布2025-03-01实施

国家市场监督管理总局

发布

国家标准化管理委员会

/—//:

GBZ43202.12024ISOTR23482-12020

目次

前言…………………………Ⅲ

引言…………………………Ⅳ

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

3术语和定义………………1

4试验条件…………………2

4.1概述…………………2

4.2环境条件……………2

4.3试验行走面…………………………2

4.4试验人员的安全……………………2

5试验样品的选择…………………………3

()………………

6物理危险特性试验通用3

6.1用户可触及部件的电压……………3

6.2声学噪声……………5

6.3表面温度……………6

()…………………

7物理危险特性试验用于移动机器人7

7.1碰撞中的伤害参数…………………7

/…………

7.2测试与机器人有意无意接触的力的控制9

()……………………

8物理危险特性试验用于约束型身体辅助机器人10

8.1原则…………………10

8.2仪器…………………11

8.3步骤…………………13

/……………………

8.4通过失败准则14

()……………………

9耐力特性试验通用14

/……………………

9.1承受环境温度湿度波动及其相结合的振动14

()…………………

9.2运动的耐用性用于移动机器人16

()……………………

10耐力特性试验用于移动机器人18

10.1耐碰撞冲击………………………18

11静态稳定性试验………………………18

11.1原则………………18

11.2仪器………………19

11.3步骤………………19

/……………………

11.4通过失败准则19

Ⅰ

/—//:

GBZ43202.12024ISOTR23482-12020

()……………………

12运动部件的动态稳定性试验用于移动机器人19

12.1原则………………19

12.2仪器………………19

12.3步骤………………20

()……………………

13行走的动态稳定性特性试验用于移动机器人20

13.1概述………………20

13.2平坦表面上的稳定性试验………………………21

13.3倾斜表面的稳定性试验…………22

13.4台阶和间隙的稳定性试验………………………26

/……………………

13.5通过失败准则30

()……………………

14安全相关控制功能的试验通用30

电敏防护设备()集成试验…………………

14.1ESPE30

14.2湿滑环境下的运行试验…………33

14.3电磁抗扰度………………………33

()…………

15对地面上与安全相关的障碍物的响应用于移动机器人34

15.1保护性停止距离…………………34

15.2安全相关速度控制中的距离和速度……………36

15.3凸面地形前停车距离……………37

15.4凹面地形前停车距离……………39

16安全相关定位和导航试验……………41

16.1原则………………41

16.2仪器………………41

16.3步骤………………42

()………………

17自主决策和动作的可靠性试验通用42

17.1概述………………42

17.2对象识别…………………………42

()………………………

18命令装置通用43

、…………………

18.1命令装置连接断开或重新连接时的安全操作43

18.2对多个或意外命令装置的响应…………………43

18.3当无线或可拆卸的命令设备失去通讯时的安全操作…………44

19试验报告………………45

()…………………

附录资料性评估试验结果的信息

A46

()……………………

附录资料性人造真皮及皮下组织的机械特性

B56

()……

附录资料性用于自平衡载人机器人的无人驾驶试验的假人

C57

()……………………

附录资料性试验报告格式示例

D59

()………………

附录资料性替代皮肤片上的测量试验和损伤观察

E62

参考文献……………………64

Ⅱ

/—//:

GBZ43202.12024ISOTR23482-12020

前言

/—《:》

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GBT1.120201

起草。

/《/》。/

本文件是机器人的应用的第部分已经发布了以下

GBZ43202GBT365301GBZ43202

部分:

———;;

第部分安全相关试验方法

1

———:。

第部分应用指南

2

/:《:

本文件等同采用机器人的应用第部分安全相关试验方

ISOTR23482-12020ISO134821

》。。

法文件类型由ISO的技术报告调整为我国的国家标准化指导性技术文件

本文件做了以下最小限度的编辑性改动:

———,/“”,。

标准名称中用GBT36530代替ISO13482以便与现有标准化文件协调

。。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

本文件由中国机械工业联合会提出。

(/)。

本文件由全国机器人标准化技术委员会SACTC591归口

:、、、

本文件起草单位北京机械工业自动化研究所有限公司北京联合大学河北工业大学中国科学院

、()、、、

沈阳自动化研究所遨博江苏机器人有限公司苏州大学北京邮电大学哈尔滨思哲睿智能医疗设备

、()、()

股份有限公司中国软件评测中心工业和信息化部软件与集成电路促进中心纳恩博北京科技有限

、、。

公司浙江大学重庆鲁班机器人技术研究院有限公司

:、、、、、、、、、、

本文件主要起草人杨书评邹莹韩旭李志海王嘉宋仲康王振华郭士杰李海源杜志江

、、、、、。

陈渌萍袁望坦庄琳王恒之杨灿军何国田

Ⅲ

/—//:

GBZ43202.12024ISOTR23482-12020

引言

本文件描述了用于验证个人助理机器人安全标准的试验方法。/—(:

GBT365302018ISO13482

),/—。

2016总结了个人助理机器人的安全要求本文件旨在促进GBT365302018的应用本文件提供了

/—,/—

检验是否符合GBT365302018要求的试验方法的指导与GBT365302018中描述的其他验证

,。

和确认方法一起用户可根据机器人的设计和使用情况有选择性地使用

,。

本文件发布时本文件中描述的试验方法尚未得到实施或广泛评估由于全球范围缺乏能够进行

,。,。

此类试验的试验设施因此无法进行正式的循环测试因此建议本文件的用户谨慎地进行测试

//—,。

GBZ43202旨在指导个人助理机器人安全标准GBT365302018的实施由两个部分组成

———:。/—。

第部分安全相关试验方法旨在提供验证是否符合要求的试验方法

1GBT365302018

———:。。

第部分应用指南旨在为风险评估和风险减小经验有限的用户提供附加的指导

2

Ⅳ

/—//:

GBZ43202.12024ISOTR23482-12020

机器人/的应用

GBT36530

:

第部分安全相关试验方法

1

1范围

,

本文件描述了能够用于测试个人助理机器人的试验方法以满足ISO13482中定义的个人助理机

。。

器人的安全要求本文件适用的机器人与ISO13482中描述的目标机器人完全相同

,

制造商依据机器人设计和使用时的风险评估来确定所需的测试和适当的测试参数该风险评估能

,。

确定除本文件中包含的测试和测试参数外其他哪些测试和测试参数也是可以接受的

,。“”

本文件中并非所有试验方法都适用于所有类型的机器人标记为通用的试验方法适用于所有

。,(“

个人助理机器人对于其他试验标题表明该试验能够适用于哪些类型的机器人例如适用于可穿戴

”“”)。

机器人或适用于移动机器人

,。

一些试验方法也能够通过使用其他适用的标准来代替即使这些标准未在本文件中列出

2规范性引用文件

。,

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中注日期的引用文

,;,()

件仅该日期对应的版本适用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于

本文件。

/—机器人和机器人装备个人助理机器人的安全要求(:,)

GBT365302018ISO134822014IDT

3术语和定义

/—界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

GBT365302018

3.1

自主能力autonomy

,。

基于当前状态和感知信息无人为干预地执行预期任务的能力

[:/—,]

来源GBT1264320132.2

3.2

操作员oerator

p

,、。

指定从事个人助理机器人的参数和程序更改并且启动监控和停止等预期操作的人员

[:/—,,———“,“

来源GBT1264320132.17有修改增加了从事参数和程序更改并将和机器人或机器

”“”。]

人系统替换为个人助理机器人的

3.3

电敏保护设备;

electro-sensitiverotectiveeuimentESPE

pqp

/,:

一起工作时可起到保护跳闸或存在感应作用的装置和或元件的集成其组成至少包括

———一个感应装置;

———/;

控制监视装置

1