GB/T 30819-2014 机器人用谐波齿轮减速器

ICS21.120

J19@B

中华人民共和国国彖标准

GB/T30819—2014

机器人用谐波齿轮减速器

Harmonicdrivegearreducersforrobots

2014-06-24发布2014-12-31实施

GB/T30819—2014

目次

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1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4产品分类、型号及基本参数2

5要求16

6试验方法19

7检验规则21

8标志、包装、运输和贮存21

GB/T30819—2014

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本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。

本标准由中国机械工业联合会提出。

本标准由全国减速机标准化技术委员会(SAC/TC357)归口。

本标准起草单位：江苏省减速机产品质量监督检验中心、苏州绿的谐波传动科技有限公司、上海

ABBT.程有限公司、北京工商大学。

本标准主要起草人：丁军、桂跃峰、左昱昱、李谦、贾建强、张佳帆、周晓菊、辛洪兵。

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GB/T30819—2014

机器人用谐波齿轮减速器

1范围

本标准规定了机器人用谐波齿轮减速器的术语和定义、产品分类、型号及基本参数、要求、试验方

法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本标准适用于机器人用谐波齿轮减速器（以下简称减速器）。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T699—1999优质碳素结构钢

GB/T1348—2009球墨铸铁件

GB/T2828.11计数抽样检验程序第11部分:小总体声称质量水平的评定程序

GB/T3077—1999合金结构钢

GB/T6404.1齿轮装置的验收规范第1部分:空气传播噪声的试验规范

GB/T13306标牌

GB/T13384机电产品包装通用技术条件

GB/T14118—1993谐波传动减速器

JB/T9050.3—1999圆柱齿轮减速器加载试验方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

谐波齿轮减速器harmonicgearreducers

一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传

动装置。其输入和输出转向相反，即：波发生器输入，刚轮固定，柔轮输出；或柔轮固定，刚轮输出。

3.2

波发生器wavegenerator

使柔轮按一定变形规律产生周期弹性变形波的构件。

3.3

柔轮flexspline

在波发生器作用下，能产生可控弹性变形的薄壁齿轮。

3.4

刚轮circulargear

相对于柔轮而言，它和普通齿轮一样，工作时保持其原始形状的齿轮。

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3.5

柔性滚动轴承flexiblerollingbearing

内外环较薄，套装于凸轮上，能随凸轮轮廓曲线形状而产生相应变形的滚动轴承。

3.6

扭转刚度torsionalstiffness

在扭转力矩的作用下，构件抗扭转变形的能力，或额定负载转矩与切向弹性变形转角之比值。

3.7

启动转矩startingtorque

空载启动时，所需施加的力矩。

3.8

传动精度transmissionaccuracy

在工作状态下，输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与相对理论转角的接近程度。

注：传动梢度的高低用传动误差的大小来衡量，传动误差小，精度高，传动误差大，精度低。

3.9

空程lostmotion

在工作状态下，当输入轴由正向改为反向旋转时，输出轴在转角上的滞后量。

3.10

背隙backlash

侧隙

将输出端与减速器壳体均固定，在输入端施加±2%额定转矩顺时针和逆时针方向旋转时，减速器

输入端产生的一个微小角位移。

3.11

传动误差transmissionerror

在工作状态下，当输入轴单向旋转时，输岀轴的实际转角与理论转角之差。

3.12

柔轮长度lengthofflexspline

柔轮齿圈一侧末端到杯底凸缘轴向长度。

注：柔轮长度对于中空礼帽形柔轮指柔轮的总长，对于杯形柔轮指顶端至筒底外表面的长度。

3.13

额定转矩ratetorque

输入转速为2000r/min时所允许输出端的连续负载转矩。

3.14

设计寿命designlife

在输入转速为2000r/min时，输出转矩为额定转矩的情况下，减速器的寿命。

4产品分类、型号及基本参数

4.1产品分类

本标准规定的谐波齿轮减速器按照柔轮的形状可分为杯形与中空礼帽形两大类，每类根据柔轮长

度又分为标准和短筒两种型号。同一种机型包括若干传动比。

2

GB/T30819—2014

4.2型号

产品型号由型式代号、规格代号、减速比、结构代号、润滑方式、精度等级和连接方式等7部分组成,

如图1所示。

图1型号组成

示例:CS-25-50-U-OA1-T

杯形标准柔轮，规格25,速比50,整机类，脂润滑，精度等级为A1,连接方式为标准型的机器人用谐波齿轮减速器。

4.2.1型式代号

产品型式代号由柔轮形状与柔轮长度两部分组成。

4.2.1.1柔轮形状分为杯形(Cup)和中空礼帽形(Hollow)两类。杯形柔轮用大写字母C表示，中空礼

帽形柔轮用大写字母H表示。

4.2.1.2柔轮长度分为标准(Standard)和短筒(Dwarf)两类。标准柔轮用大写字母S表示，短筒柔轮用

大写字母D表示。

4.2.2规格代号

规格代号对应柔轮的节圆直径，规格代号数值乘以2.54即为柔轮的节圆直径，两者的对应关系见

表le

表1规格代号与柔轮节圆直径的对应关系单位为毫米

规格代号811141720

柔轮的

20.3227.9435.5643.1850.80

节圆直径

规格代号2532404550

柔轮的

63.5081.28101.60114.30127.00

节圆直径

3

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4.2.3结构代号

减速器的结构代号分为整机(Unit)和部件(Component)两类。整机用大写字母U表示，部件用大

写字母C表示。

4.2.4润滑方式

减速器的润滑方式可分为脂润滑(Grease)和油润滑(Oil)两种，采用脂润滑方式用大写字母G表

示,采用油润滑方式用大写字母()表示。

4.2.5精度等级

减速器的精度等级根据其传动误差和空程来衡量。传动误差W30弧秒的减速器属于高精密级减

速器，用大写字母A表示；30弧秒＜传动误差£1弧分的减速器属于精密级减速器，用大写字母B表

示；1弧分＜传动误差M3弧分的减速器属于普通级减速器，用大写字母C表示。空程Ml弧分为1级，

用数字1表示；1弧分＜空程M3弧分为2级，用数字2表示；3弧分＜空程£6弧分为3级，用数字3

表示。

4.2.6连接方式

输入端与波发生器凸轮连接方式可分3种类型，如图2所示，分別为：

a)I型：标准型，输入轴与凸轮内孔配合，通过平键连接；

b)II型：十字滑块联轴节型，输入轴与凸轮采用十字滑块联轴节连接；

c)ID型：筒形中空型，输入轴与中空凸轮通过螺钉连接。

4.3基本参数

4.3.1减速比

减速器的减速比优先采用30、50、80、100、120和160共6种规格。

4.3.2参数

CS系列减速器参数见表3。

CD系列减速器参数见表5O

HS系列减速器参数见表7。

HD系列减速器参数见表9。

4.4结构尺寸

CS、CD、HS、HD4个系列减速器的结构型式分别见图3〜图6。结构尺寸见表2、表4、表6和表8。

4

GB/T30819—2014

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GB/T30819—2014

表2CS系列减速器尺寸表单位为毫米

规格代号

尺寸代号

8111417202532404550

M——737993107138160180190

B——414545.5526272.579.590

C——343738465766.57485

D——272928364550.55869

申E3568121414141919

疔6687101520242532

申G——3848566790110124135

H—17.619.520.120.22227.527.932

緘—55627085112126147157

表3CS系列减速器参数表

输入转速允许最高输入转速/

启动、停止时的瞬间允许

规格代号减速比2000r/min允许最大转矩/最大转矩/(r/min)

时的额定转矩/

(N•m)(N・m)

(N-m)油润滑(0)脂润滑(G)

300.71.42.6

8501.42.65.3120007000

1001.93.87.2

301.73.66.8

11502.86.613.6120007000

1004.0&820

303.27.214

504.31428

14120007000

806.21838

1006.22243

307.01324

50132756

178018347080006000

100194386

120194369

7

GB/T30819—2014

表3(续)

输入转速允许最高输入转速/

启动、停止时的瞬间允许

2000r/min

规格代号减速比允许最大转矩/最大转矩/(r/min)

时的额定转矩/

(N•m)(N・m)

(N・m)油润滑(0)脂润滑(G)

30122240

50204578

802759102

2080005200

1003266118

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