DB32/T 4845-2024 车联网激光雷达视频一体机数据交互接口规范

ICS93.080.30

CCSR85

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DB32/T4845—2024

车联网激光雷达视频一体机数据交互

接口规范

Datainteractioninterfacespecificationforlidarandvideo

integratedequipmentininternetofvehicles

2024-09-12发布2024-10-12实施

江苏省市场监督管理局发布

中国标准出版社出版

DB32/T4845—2024

目次

前言……………………………Ⅲ

1范围…………………………1

2规范性引用文件……………1

3术语和定义…………………1

4缩略语………………………2

5总体架构……………………2

6数据交互接口协议要求……………………3

7数据帧格式要求……………4

7.1总体数据帧格式………………………4

7.2激光雷达数据帧数据区格式…………4

7.3图像传感器数据帧数据区格式………………………5

7.4状态数据帧格式………………………6

8数据信息接口格式要求……………………7

8.1数据结构………………7

8.2登录认证………………7

8.3通用报文结构…………………………8

8.4数据信息接口…………………………8

附录A（资料性）碰撞预警场景信息接口…………………11

Ⅰ

DB32/T4845—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由江苏省工业和信息化厅提出、归口并组织实施。

本文件起草单位：江苏智行未来汽车研究院有限公司、江苏省公安厅交警总队、南京市公安局交警支

队、常州工学院、苏州万集车联网技术有限公司、苏州市智能网联科技发展有限公司、江苏省产品质量监

督检验研究院、南京芯视界微电子科技有限公司、苏州创元产业投资有限公司、东南大学、无锡学院、苏州

科技大学、江苏天安智联科技股份有限公司。

本文件主要起草人：华国栋、吴峰、白舒安、苏子毅、刘小华、李宁、王众、邱杰、王邓江、康杰伟、

梁学俊、陈学锋、洪涛、夏小鹏、周明、李成、俞坤治、陈志远、程琳、孙文卿、吴泉英、李富、王泉、孙家栋、

陆科杰、马小燕。

Ⅲ

DB32/T4845—2024

车联网激光雷达视频一体机数据交互

接口规范

1范围

本文件规定了车联网激光雷达视频一体机数据交互的总体架构，路侧设备、车联网数据交换系统、车

联网终端相互之间的数据交互接口协议，激光雷达视频一体机数据帧格式，车联网数据交换系统和车联

网终端交互接口格式。

本文件适用于面向车联网的激光雷达视频一体机数据交互接口的设计、开发、测试与应用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T2260—2007中华人民共和国行政区划代码

GB/T28181—2022公共安全视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求

GB/Z41383—2022M2M应用通信协议技术要求

YD/T3340基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

激光雷达视频一体机lidarandvideointegratedequipment

融合激光雷达和视频的特点，集激光雷达和视频处理为一体，对激光雷达目标和视频目标进行实时

融合跟踪处理，形成道路数据的全息化和数字化，实现对道路交通目标的全天候、全要素感知的路侧感知

设备。

3.2

交互接口interactioninterface

不同系统、组件或模块之间交换信息所需的通信规则。

3.3

路侧通信终端roadsidecommunicationterminal

安装在路侧，用于与车联网路侧感知设备开展数据交互的通信设备。

3.4

车联网数据交换系统dataexchangesystemininternetofvehicles

部署于不同的网络和平台之间，专门用于车联网业务数据的采集、传输、处理及分发的软硬件系统。

3.5

车联网终端terminalininternetofvehicles

安装在车辆上，用于与车联网数据交换系统（3.4）开展数据交互的通信设备。

1

DB32/T4845—2024

3.6

路侧激光雷达lidaronroadside

安装在路侧，通过向目标发射激光束探测信号，将接收到的从目标反射回来的目标回波信号与发射

信号进行比较和分析，获得目标的距离、方位、高度、速度、姿态、形状等信息，对道路交通目标进行探测、

跟踪和识别的雷达设备。

3.7

车联网身份认证系统identityauthenticationsystemininternetofvehicles

用于检查车联网数据交换系统中的车联网终端及路侧设备是否具有访问和使用资源权限的平台。

3.8

弱势交通参与者vulnerabletrafficparticipants

在道路通行过程中，相对脆弱和易受伤害的行人、非机动车等对象。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

GCJ⁃02中国国家测绘局02号地理信息坐标系统（GuojiaCehuiJu2002）

HTTP超文本传输协议（HyperTextTransferProtocol）

IP网际协议（InternetProtocol）

JSONJavaScript对象表示法（JavaScriptObjectNotation）

Lidar激光雷达（LightDetectionandRanging）

LTE长期演进（LongTermEvolution）

MPEG动态图像专家组（MovingPictureExpertsGroup）

MQTT消息队列遥测传输（MessageQueuingTelemetryTransport）

TCP传输控制协议（TransmissionControlProtocol）

UDP用户数据报协议（UserDatagramProtocol）

URL统一资源定位符（UniformResourceLocator）

UTF统一码转换格式（UnicodeTransformationFormat）

UTC协调世界时（CoordinatedUniversalTime）

WGS⁃84世界大地坐标系（WorldGeodeticSystem1984）

WMV窗口媒体视频（WindowsMediaVideo）

5总体架构

5.1激光雷达视频一体机数据交互系统总体架构应符合图1的要求。

2

DB32/T4845—2024

图1激光雷达视频一体机数据交互系统总体架构

5.2路侧设备应包括激光雷达视频一体机、路侧通信终端等道路交通感知和通信设备。激光雷达视频

一体机应具有边缘计算功能，可将感知的道路交通数据经过边缘计算处理后传送给路侧通信终端。激光

雷达视频一体机通过路侧通信终端与车联网数据交换系统进行通信。激光雷达视频一体机信号传输质

量应符合GB/T28181—2022中第5章的要求。

5.3车联网数据交换系统应包括车联网数据采集系统、车联网数据计算系统和车联网数据分发系统。

车联网数据采集系统应通过LTE/5G网络接收路侧设备或激光雷达视频一体机发送的道路交通感知数

据。车联网数据计算系统对道路交通感知数据进行处理，车联网数据分发系统将经过验证的可信数据结

果通过LTE/5G网络发送给车联网终端，满足车路协同应用服务需求。

5.4车联网终端宜通过LTE/5G网络接收车联网数据交换系统分发的道路交通感知应用服务数据，同

时宜通过LTE/5G网络将车辆的位置和速度等信息发送给车联网数据交换系统。

5.5车联网身份认证系统应对道路交通数据中台、车联网数据交换系统和车联网终端进行数字身份

认证。

6数据交互接口协议要求

6.1数据交互接口协议需应符合GB/Z41383—2022的要求。

6.2路侧通信终端与激光雷达视频一体机进行数据同步，两者间的接口协议应为UDP，服务结构体应

支持报文格式。

6.3车联网数据交换系统与激光雷达视频一体机进行数据同步，两者间的接口协议应为UDP，服务结

构体应支持报文格式。

6.4车联网数据交换系统与路侧通信终端进行数据同步，两者间的接口协议应为UDP或MQTT，服务

结构体应支持报文格式。

6.5车联网数据交换系统与车联网终端进行数据同步，两者间的接口协议应为MQTT，服务结构体应

支持JSON格式。

6.6车联网身份认证系统与路侧设备间的接口协议应为HTTPS，且采用加密传输，并在接收端开展完

整性检查，服务结构体应支持JSON格式。

6.7车联网身份认证系统与车联网终端间的接口协议应为HTTPS，且采用加密传输，并在接收端开展

完整性检查，服务结构体应支持JSON格式。

3

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7数据帧格式要求

7.1总体数据帧格式

表1规定了激光雷达视频一体机的总体数据帧格式信息字段的定义，采用大端模式。为了保证激光

雷达视频一体机感知数据帧数据的保密性，对除报文头和报文尾的所有数据应进行非对称加密，然后进

行数据拼接。公钥由数据交换系统为各接入终端提供。

表1激光雷达视频一体机的总体数据帧格式

序号元素名数据类型字节长度描述

1HeadUshort2数据帧头取值为0x7E7E

帧标识，取值范围：

2CommandIdUshort20x8000，采集的数据帧标识

0x1000，设备状态帧标识

设备类型，取值范围：

3TypeUchar1

00：lidar+camera

4IDUint648设备ID，取值范围1~65535

5timeStampUint644时间戳，单位：毫秒（ms）

传输的数据帧类型，取值范围：

6FrameTypeUchar10：心跳状态

1：数据内容

7EncryptioneLengthUint644加密数据长度

n（根据具体

8EncryptionDatadata要传输的加密数据，数据帧内容见表2，状态帧内容见表6

数据而定）

9CheckBitUshort2校验位，采用CRC16⁃x25校验方式

10TailUshort2数据帧尾，取值为0x7D7D

表2规定了激光雷达视频一体机加密数据区格式信息字段的定义。

表2激光雷达视频一体机加密数据帧数据区格式

序号元素名数据类型字节长度描述

1LidarDataLengthUint644激光雷达数据区长度

2LidarDatadatan（根据具体数据而定）要传输的激光雷达数据，具体内容见表3

3VideoDataLengthUint644视频数据区长度

n（根据具体

4VideoDatadata要传输的视频数据，具体内容见表4

数据而定）

7.2激光雷达数据帧数据区格式

表3规定了激光雷达数据帧数据区格式信息字段的定义。

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表3激光雷达数据帧数据区格式

序号元素名数据类型字节长度描述

1TargetNumberUchar1目标数量

坐标系类型，取值范围：

2ptypeUchar10：GCJ⁃02

1：WGS⁃84

3TargetID[n]Uint4目标n的ID，同一目标，在生存时间内ID保持不变

目标n的类型，取值范围：

0：non，无法识别目标类别的情况

1：car

4TargetType[n]Uchar12：truck

3：bus

4：pedestrian

5：non⁃motor

5TargetX[n]Uint4