DB43/T 2292.1-2022 智能网联汽车自动驾驶功能测试规程 第1部分:公交车
DB43/T 2292.1-2022 Intelligent Connected Vehicle Autonomous Driving Function Test Procedure Part 1: Bus
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2022年01月
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研制信息
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内容描述
ICS19.020
CCSR04
43
湖南省地方标准
DB43/T2292.1—2022
智能网联汽车自动驾驶功能测试规程
第1部分:公交车
Testproceduresofautomateddrivingfunctions
forIntelligentandconnected
vehicles—Part1:Bus
2022-01-29发布2022-04-29实施
湖南省市场监督管理局发布
DB43/T2292.1—2022
目次
前言·······················································································································································Ⅲ
引言·······················································································································································Ⅳ
1范围···················································································································································1
2规范性引用文件································································································································1
3术语和定义········································································································································1
4符号和缩略语····································································································································3
5基本要求············································································································································4
6检测项目及测试场景·························································································································7
7测试条件与方法································································································································9
8测试结果评估····································································································································9
附录A(规范性)交通标志/标线的识别与响应··············································································10
附录B(规范性)交通信号灯的识别及响应····················································································16
附录C(规范性)前方车辆行驶状态识别及响应············································································18
附录D(规范性)障碍物识别及响应·······························································································20
附录E(规范性)行人和非机动车识别及避让················································································22
附录F(规范性)跟车行驶··············································································································25
附录G(规范性)靠路边停车··········································································································27
附录H(规范性)超车······················································································································29
附录I(规范性)并道······················································································································30
附录J(规范性)交叉路口通行·······································································································33
附录K(规范性)环岛路口通行·······································································································36
附录L(规范性)自动紧急制动·······································································································38
附录M(规范性)人工操作接管·······································································································41
附录N(规范性)网联通讯··············································································································43
附录O(规范性)进出公交站台·······································································································49
附录P(规范性)信号干扰··············································································································52
附录Q(规范性)主辅路通行··········································································································53
附录R(规范性)匝道通行··············································································································55
附录S(规范性)坡道通行··············································································································58
附录T(规范性)雨天通行··············································································································60
附录U(规范性)低能见度路段通行·······························································································61
附录V(规范性)湿滑路段通行·······································································································62
附录W(规范性)泊车······················································································································63
I
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附录X(资料性)测试车辆参数表···································································································66
附录Y(资料性)自动驾驶测试综合评估表····················································································69
附录Z(资料性)测试场景组合测试推荐方案················································································72
参考文献···············································································································································74
II
DB43/T2292.1—2022
前言
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规
定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件是DB43/T2292—2022《智能网联汽车自动驾驶功能测试规程》的第1部分。DB43/T2292
—2022已经发布了以下部分:
——第1部分:公交车
本文件由湖南省工业和信息化厅提出并归口。
本文件起草单位:湖南湘江智能科技创新中心有限公司、长沙智能驾驶研究院有限公司、长沙中车
智驭新能源科技有限公司、中汽院智能网联汽车检测中心(湖南)有限公司、长沙市工业和信息化局、
长沙市公安局、长沙市交通运输局、湖南湘江新区管理委员会产业促进局、长沙市城市管理和综合执法
局、湖南湘江智芯云途科技有限公司、湖南省技术标准创新促进会、三一重工股份有限公司。
本文件主要起草人:杨静、姚广、应龙、李焱、朱田、李润东、胡锐、刘高、高培基、张长隆、彭
之川、曹帅、李朝斌、姜维、许星伟、张斌、张军杰。
III
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IV
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引言
工信部、公安部、交通运输部三部委联合发布的《智智能网联汽车道路测试管理规范(试行)》,并
依据中国智能网联汽车产业创新联盟与全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会联合发
布的《智能网联汽车自动驾驶功能测试规程(试行)》,结合湖南省关于智能网联汽车智慧公交开放道路
测试牌照的实车测试以及试运营情况,制订智能网联汽车自动驾驶功能测试技术标准。
DB43/T2292—2022《智能网联汽车自动驾驶功能测试规程》,拟由三个部分组成:
——第1部分:公交车
——第2部分:乘用车
——第3部分:物流重卡车
本文件旨在建立高效、公平和客观的网联汽车自动驾驶公交车测试评价体系,分别对测试车辆、检
测项目及测试场景、测试设备、测试方法、测试数据处理、测试评估表等提出明确要求,以便充分地检
测测试车辆的自动驾驶综合能力。
V
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VI
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智能网联汽车自动驾驶功能测试规程
第1部分:公交车
1范围
本文件规定了智能网联汽车自动驾驶功能测试的基本要求、检测项目及测试场景、测试条件与方法、
测试结果评估等内容。
本文件适用于最大总质量不超过20000kg的公交车。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅
该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB7258机动车运行安全技术条件
GB/T15089—2001机动车辆及挂车分类
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
测试场景testingscenario
测试场景指测试车辆驾驶时所处的地理区域、自然环境、道路、交通流和时间等要素的情况。
3.2
测试车辆vehicleundertest
特指具备一定程度自动驾驶功能的车辆。
3.3
目标车辆vehicleundertarget
用于构建测试场景量产的车辆,或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器的感
知属性、能够替代上述车辆的柔性目标,可以是多辆。
3.4
驾驶员driver
驾驶员指在手动模式下坐在驾驶座位上负责控制车速和方向的人员,以及在自动驾驶模式下坐在驾
驶座的人员。
3.5
测试人员tester
测试人员指不用坐在驾驶座位上但开展相关测试需要的人员。
3.6
非机动车non-motorvehicle
1
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用于构建测试场景的量产自行车、两轮电动车与驾驶人的组合,或具备上述组合感知属性的替代目
标。
3.7
车载单元onboardunit
安装在测试车辆上、用于实现车辆与外界(即V2X,包括车-车、车-路、车-人、车-云端等之间)
联网通讯的硬件单元。
3.8
路侧单元roadsideunit
安装在测试场地道路路侧、用于实现车辆与外界(即V2X,包括车-车、车-路、车-人、车-云端之
间)联网通讯的硬件单元。
3.9
车车通讯vehicle-to-vehicle
指通过车载终端进行车辆间的通信。
3.10
车路通讯vehicle-to-infrastructure
指车载设备与路侧基础设施进行通信。
3.11
接管请求requesttointervene
自动驾驶系统请求用户迅速执行动态驾驶任务接管的通知。
3.12
编队行驶platooning
多辆测试车辆以较小的车距纵队排列的行驶状态;其中,第一辆车为自动驾驶模式或人工操作驾驶
模式,从第二辆车开始为自动驾驶模式。
3.13
指令instruction
驾驶员输入信号和测试车辆通过感知、地图等信息自主发出的信号。
示例:变更车道场景中,测试车辆获得指令后执行变更车道动作;此时,指令可以是驾驶员操纵转向指示灯发出的
执行信号,也可是测试车辆基于感知自主决策发出的执行信号。
3.14
测试车辆设定速度thespeedofvehicleundertest,Vvehicle
测试车辆在测试过程中期望速度。
3.15
目标车辆设定速度thespeedofvehicleundertarget,Vguide
在测试过程中,配合测试车辆测试的目标(车辆或是行人/非机动车辆)设定的期望速度。
3.16
时距timeinterval,Ttime
测试车辆从车头到物体(如标识牌、障碍物、停止线等)的距离所需要的时间间隔。
3.17
速度最大值maximumspeed,Vmax
测试车辆在自动驾驶模式下所允许达到的最大的速度值,记为Vmax,单位km/h。
3.18
限速值speedlimitvalue,Vlimit
2
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交通标识中限速标牌上的限速值,记为Vlimit,单位为km/h。
3.19
加速度acceleration,a
时长测试车辆和目标测量加速或减速的值,记为a,单位为m/s2。
3.20
时长time,Tt
在测试过程中,测试车辆按要求保持行驶时长,记为Tt。
3.21
驻车距离parkingdistance,Ds
测试车辆平稳停车后车头与目标物体(不限于停止线、模拟行人、非机动车、障碍物等)安全驻车
时的距离,记为Ds,单位为m。
3.22
横向距离lateralOffset,Dl
测试车辆在超车、变道或靠边停车时,与横向车辆或路边白线的距离,记为Dl,单位为m。
3.23
车辆控制权限vehiclecontrolauthority
对测试车辆转向、加速、制动、灯光以及雨刮器等系统的控制权。
3.24
横向重叠率horizontaloverlap,Hor
以测试车辆的车宽为基准,目标车辆与测试车辆横向重叠的部分除以测试车辆宽度(不计算外后视
镜的宽度),记为Hor。
3.25
坡度值slopevalue,i
道路坡面上升高度和水平距离之比乘以100所得的百分值,记为i。
3.26
开放测试道路openroadwithtestpermission
采取车联网技术进行智能化改造,具备环境感知、网联通讯、智能监测等功能,并支持具有智能驾
驶功能车辆测试许可的公开性城市或高速道路,称之为智能网联驾驶汽车开放测试道路。
3.27
第三方检测机构thirdpartyappraisalagency
具备智能网联汽车性能和功能检测技术、检测环境、检测人员以及相关检测资质的运营或监管机构。
4符号和缩略语
下列符号和缩略语适用于本文件。
VUT:测试车辆(vehicleundertest)
VT:目标车辆(vehicleundertarget)
OBU:车载单元(onboardunit)
RSU:路侧单元(roadsideunit)
V2V:车车通讯(vehicle-to-vehicle)
V2I:车路通讯(vehicle-to-infrastructure)
Hor:横向重叠率(horizontaloverlapratio)
3
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5基本要求
5.1测试流程要求
测试流程应符合以下要求:
a)测试车辆应向第三方检测机构提交测试申请,并提供附录Y中申请条件1~21的文件材料;并
如实填写测试车辆参数表,参数表格详见附录X;
b)测试车辆应通过测试申请流程后可在具备测试能力的封闭测试场地开展测试活动;
c)1辆测试车辆上应有1位测试驾驶员和至少1位测试人员;
d)测试车辆(含测试驾驶员)在测试人员的现场监督下,按照其申请测试项目的测试方法、判定
标准以及测试人员指令(不限于口头指令方式)进行测试活动;
e)测试过程中,测试驾驶员和测试人员不得干预测试活动,除表明需在测试驾驶员协助下完成驾
驶的测试项目外,均需由测试车辆通过自动驾驶系统完成测试任务;
f)每个场景测试次数不少于3次,通过率要求为100%;
g)测试车辆在测试过程中,测试人员可参考附录Z中的测试场景进行组合测试;
h)测试过程中,目标车辆可以根据需求宜设为与测试车辆同车型或满足GB/T15089—2001中
3.2.1M类要求;
i)测试车辆完成测试后,由第三方检测机构出具自动驾驶测试综合评估表,详见附录Y;
j)针对申请测试的公交车参数及取值,明确其相应的测试项目具体参数取值和考核指标,测试参
数取值范围如表1所示。
表1测试参数及取值范围
测试参数Vvehicle(km/h)Vguide(km/h)Ttime(s)Vmax(km/h)
取值范围10~600~60根据具体Vvehicle速度值而定60
2
测试参数α(m/s)Tt(s)Ds(m)Dl(m)Hor(%)
视具体测试场
取值范围根据具体Vvehicle速度值而定≥30~50~1
景限定
注:初速度Vvehicle建议在30km/h~40km/h之间。
5.2一般要求
5.2.1测试环境要求
测试环境应符合以下要求。
a)自然环境要求如下:
²通过模拟或真实的机动车、模拟行人、护栏等设备制造交通流;
²测试道路全程封闭状态(测试范围内无行人或非机动车,除非测试要求),路面为平坦、干
燥的沥青或混凝土路面;
²测试环境良好,无降雨、降雪、冰雹等恶劣天气,水平能见度应不低于500m,能见度低于
500m的,禁止测试车辆进行任何测试工作。如测试主体对特殊天气有测试要求,需布置
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雨、雾、冰、涉水、白天、夜晚和人工照明等对应自然环境进行测试;如需在特殊施工路
段、隧道测试的,需布置对应的场景环境进行测试;
²环境气温为-10℃~42℃;
²风速低于10m/s。
b)交通设施要求如下:
²测试场景交通标志、标线、交通信号灯等应按城市道路建设的相关规范性文件要求设置;
²针对采用智能网联实现自动驾驶功能的场景,需在场地内布置安装具备网联通讯能力的路
侧单元、车载单元、模拟行人和道路基础设施等。为接近现实工况,除各测试方法中建议
参数设置外,还可增加交通设备在标准范围内参数的随机性,比如红绿灯切换时间,同类
标识牌多样化等。
c)联网通信功能测试应在电磁环境不会对测试结果产生明显影响的条件下进行;
d)行人/非机动车为具有反射特性可移动的模型。为接近现实工况,除各测试方法中建议的速度
外,还可增加速度的随机性。
5.2.2测试车辆要求
5.2.2.1测试车辆基本要求
测试车辆应符合以下基本要求:
a)测试车辆应是配备智能网联自动驾驶系统,且具备自动驾驶功能的公交车类型;
b)未办理过机动车注册登记;
c)满足对应车辆类型除耐久性以外的强制性检验项目要求,具体应满足GB7258要求;对因实
现自动驾驶功能而无法满足强制性检验要求的个别项目,测试主体需证明其未降低车辆安全性
能;
d)法律、法规规章规定的其他条件。
5.2.2.2测试车辆功能要求
测试车辆功能需满足以下要求:
a)测试车辆能进行自动/人工驾驶模式切换;
b)测试车辆整个测试不应违反交通规则,除避险工况或强制要求外;
c)所有测试过程应在乘客满载的条件进行;
d)不得发生碰撞、刮擦、脱离道路等各类交通事故;
e)避让车辆、行人、非机动车,让其优先通行;
f)车辆行驶中不得碾压实线;
g)故障或紧急情况下,必须发出声音或是视觉上的警告提醒;
h)对可能出现危险的情形采取安全应急措施;
i)车辆控制准确,不得出现明显晃动或偏离正确行驶方向;
j)车辆停车或起步时,溜车距离小于30cm;
k)停车等待红绿灯、前方或侧方障碍物等情景中,起步或变道条件具备后,5s内响应;
l)前方安全时,行车速度过慢,长时间低于道路限速下限,或长时间高于道路限速上限50%;
m)不得因驾驶员观察、判断或操作不当出现危险情况;
n)测试车辆应具有在自动驾驶系统下,在发生紧急情况、系统故障或超出设计运行范围时,测试
车辆能及时发出人工接管请求和提示,确保测试驾驶员能够进行人工操作接管等相关功能;
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o)评估过程中不得因不明或不当原因停车。
5.2.3测试记录工具
测试时,需测试记录工具对测试车辆执行的每一项测试的操作过程、环境状况以及相关测试数据进
行采集,出具测试数据报告,作为能力测试、评估和复查的依据。这些测试记录工具包含但不限于具有
摄像、车辆状态信息采集、录屏、数据存储、数据传输等功能的设备,以及测试人员记录的信息文件。
包含:
a)搭载在测试车辆上的设备,如定位装置、加速度传感器、摄像机等;
b)安装在封闭测试场地内的设备,如摄像机、路侧单元、电子交通设施等;
c)安装在目标车辆上面的辅助设备,如定位装置、加速度传感器摄像机等;
d)存储数据模块的远程服务器;
e)针对测试专项的各种数据记录表格。
5.2.4测试数据
具备车辆状态记录、存储及在线监控功能,能实时回传下列信息,并自动记录和存储下列各项信息
在车辆事故或失效状况发生前至少90s的数据,包含:
a)车辆控制模式;
b)车辆定位信息和车辆姿态;
c)车辆速度、加速度等运动状态;
d)环境感知与响应状态;
e)车辆灯光、信号实时状态;
f)车辆外部360°视频监控情况;
g)反映测试驾驶人和人机交互状态的车内视频及语音监控情况;
h)车辆接收的远程控制指令(如有);
i)车辆人工干扰情况;
j)测试车辆发生碰撞、失控、脱离自动驾驶状态等问题故障情况(如有)。
5.2.5测试数据要求
测试过程中数据记录要求如下:
a)速度:0±3km/h;
b)加速度:0±0.5m/s2;
c)横向位置:0±0.3m;
d)纵向位置:0±0.5m;
e)横摆角速度:0±1.0°/s;
f)视频码流率:动态码流最低码率不低于1024Kbps;
g)视频分辨率:采用高清拍摄,设定为不低于(1920³1080)像素点;
h)拍摄帧率:25帧/秒。
5.2.6拍摄要求
拍摄要求如下:
a)设备安装前后,对车辆进行左前45°和右后45°角度拍照,对车辆的VIN码进行拍照,对内
外测试设备进行拍照;
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b)在车辆内、外部放置视频记录设备,对整个测试过程进行录像,保证每次录像的清晰度便于后
期回放查看;
c)在车内安装录屏软件,记录每次测试时,程序执行的状态。
5.2.7测试设备及安全要求
测试设备及安全要求如下:
a)测试场地和测试车辆需要配备相应的专业设备,以记录测试的相关数据,并用于后期的回放和
数据分析;通过差分基站、摄像头、道路交通设施、服务器、数据管理设备、通讯路侧单元、
激光雷达、摄像头等,为自动驾驶测试提供科学、智能、专业和齐全的测试环境;
b)测试设备应安装于车辆内外的设备应采用可靠的固定方式,不得在测试过程中松动掉落;
c)测试设备应安装于场地内的测试设备不可影响正常行驶路线;
d)所有测试设备安装后应不影响原有自动驾驶功能,影响传感器工作(信号干扰专项测试中的,
干扰设备除外);
e)用于体感评估的加速度传感器应安装在乘坐空间的中心位置,并且与车体进行刚性连接,如果
受车体结构影响,无法安装于中心位置,则选取最接近中心的位置进行安装;
f)测试设备安装水平距离不得超过后视镜;
g)车顶上的设备安装高度和车身总高度不得超过4.5m;
h)车内监控摄像头应安装在拍摄清晰无遮挡处。
6检测项目及测试场景
公交车自动驾驶检测项目及测试场景要求见表2。
表2公交车自动驾驶检测项目及测试场景
序号检测项目测试场景备注
1限速标志识别及响应
2停车让行标志标线识别及响应
3车道线识别及响应
交通标志/标线的识别4人行横道线识别及响应
1
及响应5禁止通行标志识别及响应
6禁止长时停车标志/标线
7路口导向线识别及响应
8左转待转区识别及响应
交通信号灯的识别及9机动车信号灯识别及响应
2
响应10方向指示信号灯识别及响应
前方车辆行驶状态的11车辆驶入识别及响应
3
识别及响应12对向车道借道本车车道行驶识别及响应
13障碍物测试如:水马、围栏等
4障碍物的识别及响应
14误作用测试如:井盖、减速带等
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表2公交车自动驾驶检测项目及测试场景(续)
序号检测项目测试场景备注
15行人横穿马路
行人和非机动车的识16行人沿道路行走
5
别及响应17两轮车横穿马路
18两轮车沿道路骑行
19稳定跟车行驶
6跟车行驶
20停-走功能
21靠路边应急停车
7靠边停车
22最右车道内靠边停车
8超车23超车
24邻近车道无车并道
9并道行驶25邻近车道有车并道
26前方车道减少
27直行车辆冲突通行
10交叉路口通行28右转车辆冲突通行
29左转车辆冲突通行
11环形路口通行30环形路口通行
31前车静止
12自动紧急制动32前车制动
33行人横穿
34人工操作接管提醒功能
13人工操作接管
35人工主动接管功能
36长直路段车车通讯
37长直路段车路通讯
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