DB35/T 1920-2020 地面移动机器人视觉系统成像性能检测方法

ICS37.020

N38

DB35

福建省地方标准

DB35/T1920—2020

地面移动机器人视觉系统成像性能

检测方法

Testmethodforimagingperformanceofvisionsystemofgroundmobilerobot

2020-08-24发布2020-11-24实施

福建省市场监督管理局发布

DB35/T1920—2020

目次

前言................................................................................II

1范围..............................................................................1

2规范性引用文件....................................................................1

3术语和定义........................................................................1

4测试要求..........................................................................2

5测试方法..........................................................................3

6测试结果.........................................................................11

附录A（资料性附录）分辨率测试卡图案单元的代号、特征和用途.........................12

附录B（规范性附录）地面移动机器人视觉系统成像性能测试记录表.......................13

参考文献............................................................................14

I

DB35/T1920—2020

前言

本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本标准由福建省特种设备检验研究院提出。

本标准由福建省市场监督管理局归口。

本标准起草单位：福建省特种设备检验研究院、厦门市翰均科检测科技有限公司、泉州装备制造研

究所、福州大学、福州旭飞测控技术有限公司、福州国化智能技术有限公司。

本标准主要起草人：黄春榕、郑耿峰、林名强、叶锦华、戴厚德、吴翠兰、刘李、杨凌文、廖华忠、

樊继春、孙良艳、林娟。

II

DB35/T1920—2020

地面移动机器人视觉系统成像性能检测方法

1范围

本标准规定了地面移动机器人（以下简称“机器人”）视觉系统成像性能的测试要求、测试方法及

测试结果。

本标准适用于具有可见光成像能力的地面移动机器人。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GA/T1128—2013安全防范视频监控高清晰度摄像机测试方法

YD/T1607—2016移动终端图像及视频传输特性技术要求和测试方法

ISO7589:2002摄影感光度测定用光源日光、白炽钨丝灯光和打印机规范

（Photography—Illuminantsforsensitometry—Specificationsfordaylight,incandescent

tungstenandprinter）

ISO12233摄影电子静物图象成像分辨率和空间频率响应（Photography—Electronicstill

pictureimaging—Resolutionandspatialfrequencyresponses）

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

移动机器人mobilerobot

基于自身控制、可移动的机器人。

[GB/T12643—2013，定义2.13]

3.2

地面移动机器人groundmobilerobot

在地面环境运行的一般采用轮式、履带式、足腿式或蠕动式等行走方式的移动机器人。

3.3

视觉系统visionsystem

通过视觉传感器将环境可见光信号转换成电信号来获取环境图像或视频信息的机器人子系统。

3.4

分辨率resolution

显示器或者照片上再现的测试图中黑白相间的线条刚刚能被人眼所分辨的空间频率。由于伪信号

的影响，能够再现的空间频率要低于测试图中相应区域的空间频率。

注：改写GB/T29298—2012，定义3.7。

1

DB35/T1920—2020

3.5

色差chromatism

用白光进行成像时，因不同色光有不同折射率造成光路差别而引起的像差。

3.6

畸变distortion

由于横向放大率随视场大小而变化，从而引起的一种失去物像相似的相差。

注1：畸变不影响像的清晰度。

注2：改写GB/T29298—2012，定义3.14。

3.7

灰阶grayscale

机器人视觉系统对不同反射率（或透过率）的中性光谱（灰色光）的分辨能力。

3.8

帧频framerate

机器人视觉系统单位时间输出图像序列中所包含的不重复的图像帧数。

注：单位为帧每秒（fps）。

3.9

延时delay

机器人光学镜头获取图像与视觉系统输出图像之间的时间差值。

注：单位为毫秒（ms）。

3.10

码率bitrate

机器人视觉系统单位时间输出的视频流数据位数。

注：单位为千位每秒（Kbps）。

4测试要求

4.1测试环境

4.1.1环境温度

环境温度应在-5℃～40℃。

4.1.2环境湿度

环境湿度应不大于90%。

4.1.3照明

测试应在黑色（低反射率）的环境照度小于1Lux的环境中进行。

如无特殊规定，光源亮度应能使被测机器人视觉系统输出有效信号，拍摄时测试图卡表面照度范围

应在700Lux～1200Lux。

采用ISO7589:2002规定的日光型光源或白炽灯，并对测试标板均匀照明，测试标板任一部位的照

度均不得超测试标板中心区平均照度的±10%。

测试环境下可选用以下标准色温：D65光源色温6500K、泛光灯色温3400K。实际测试环境的色

温标准偏差不大于200K。

为最大限度降低炫光影响，应避免照明光源发出光线直接射入被测机器人视觉系统的镜头。

2

DB35/T1920—2020

测试图卡与拍摄目标物周围（包括放置测试图卡与拍摄目标物的置具）应为低照度，减少眩光。测

试图卡与拍摄目标物背景采用黑或吸光型中性灰。

4.2测试对象

待检测机器人应为完整产品。

试验前机器人应进行适当的预热。