DB45/T 1361-2016 气象无人机飞行控制系统数据传输协议规范

ICS07.060

A4747A

DB45

广西壮族自治区地方标准

DBDB136145/T—2016

气象无人机飞行控制系统数据传输协议

规范

SpecificationfordatatransmissionprotocolofthemeteorologicalUAVflightcontrolcontrolflightUAVmeteorologicaltheofprotocoltransmissiondataforSpecification

system

2016-07-20发布2016-08-20实施

广西壮族自治区质量技术监督局发布

DB45/T1361DB45/T—2016

目次

前言................................................................................II................................................................................前言

11..............................................................................范围

21....................................................................规范性引用文件

31........................................................................术语和定义

一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器，具有遥控、半自主、自主三种飞行控制方式。

.....................................................................................1.....................................................................................

可以执行大气探测、航空遥感和人工影响天气作业等气象飞行任务的无人机。.................1.................可以执行大气探测、航空遥感和人工影响天气作业等气象飞行任务的无人机。

全称自动飞行控制系统，是集成了飞行稳定控制、导航和任务控制等功能，以航空器为被控对象的控制

系统。...............................................................................1...............................................................................系统。

能够转舵并保持舵位的装置。...........................................................1...........................................................能够转舵并保持舵位的装置。

全称脉冲宽度，是指高电平持续的时间。.................................................2.................................................全称脉冲宽度，是指高电平持续的时间。

飞行器的三轴相对于参考系的状态。.....................................................2.....................................................飞行器的三轴相对于参考系的状态。

利用气压与高度的关系，通过观测气压获得飞机飞行的海拔高度。...........................2...........................利用气压与高度的关系，通过观测气压获得飞机飞行的海拔高度。

利用无线电对远处被控对象进行控制的方式。.............................................2.............................................利用无线电对远处被控对象进行控制的方式。

全球卫星定位系统,指利用GPS定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统。2...........

42............................................气象无人机飞行控制系统数据传输协议规范

附录A（规范性附录）无人机飞行控制系统下传协议数据结构4..............................

附录B（规范性附录）无人机飞行控制系统上传协议数据结构7..............................

I

DB45/T1361DB45/T—2016

前言

本标准按照GB/T1.1－2009给出的规则起草。1.1－2009给出的规则起草。本标准按照GB/T

本标准由广西壮族自治区气象局提出并归口。

本标准起草单位：广西壮族自治区气象减灾研究所。

本标准的主要起草人：刘志平、马瑞升、张利辉、孙明、吴朝晖、陈子军、孙涵。

III

DB45/T1361DB45/T—2016

气象无人机飞行控制系统数据传输协议规范

1范围

本规范制订了气象无人机飞行控制系统数据传输协议的术语和定义。

本规范主要适用于以气象无人机为飞行平台、利用无线电实现的地面控制站与机载飞行控制系统之

间的数据传输。气象无人飞艇及其它无人飞行器的飞行控制系统数据传输协议可参照本规范执行。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

CH/Z3002—2010无人机航摄系统技术要求无人机航摄系统技术要求3002—2010CH/Z

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.13.1

无人机unmannedaerialvehicle（UAV）vehicle（UAV）aerialunmanned无人机

一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器，具有遥控、半自主、自主三种飞行控制方

式。

注：改写CH/Z3002-2010，定义3.2。

3.23.2

气象无人机meteorologicalUAVUAVmeteorological气象无人机

可以执行大气探测、航空遥感和人工影响天气作业等气象飞行任务的无人机。

3.33.3

飞控系统flightcontrolsystemsystemcontrolflight飞控系统

全称自动飞行控制系统，是集成了飞行稳定控制、导航和任务控制等功能，以航空器为被控对象的

控制系统。

3.43.4

舵机servoservo舵机

能够转舵并保持舵位的装置。

3.53.5

pulse-widthpulse-width脉宽

1

DB45/T1361DB45/T—2016

全称脉冲宽度，是指高电平持续的时间。

3.63.6

姿态attitudeattitude姿态

飞行器的三轴相对于参考系的状态。

3.73.7

气压高度barometricheightheightbarometric气压高度

利用气压与高度的关系，通过观测气压获得飞机飞行的海拔高度。

3.83.8

遥控remotecontrolcontrolremote遥控

利用无线电对远处被控对象进行控制的方式。

3.93.9

GPS(GlobalPositioningSystem)System)Positioning(GlobalGPS

全球卫星定位系统,指利用GPS定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统。

3.103.10

空速airspeedspeedair空速

无人机相对于空气的运动速度。

3.113.11

地速groundspeedspeedground地速

无人机相对于地面的运动速度。

3.123.12

循环冗余校验码cyclicredundancycheck（CRC）check（CRC）redundancycyclic循环冗余校验码

一种利用除法和余数原理来进行数据传输错误侦测的方法。

3.133.13

约束/条件约束/条件

协议指令是否应选择的属性：

——应选(M)，协议指令应当选用；

——可选(O)，根据实际应用可以选用，也可以不选用。

4气象无人机飞行控制系统数据传输协议规范

4.14.1无人机飞行控制系统数据传输协议指令集

指令集包括下传指令和上传指令，指令集以GPS导航为例。

4.1.14.1.1下传指令

2

DB45/T1361DB45/T—2016

包括：身份识别码、飞控模式、当前纬度、当前经度、GPS星数、GPS高度、GPS工作模式、GPS时间、

GPS日期、GPS航向、地速、舵机脉宽、点编号、姿态参数、空速、气压高度、航目标航点纬度、目标航

点经度、目标航点高度、飞控电压、动力电压、发动机转速、油量、开关指示、分隔符、校验码(CRC)

和上行指令执行反馈码。

4.1.24.1.2上传指令

包括：点地速、点空速、修改航点高度、修改航点坐标、修改航身份识别码、修改航删除航点、插

入航点、更改目标航读取数参数、复飞、返航、停车开伞、遥控器失效设置、

任务设备开关、启动发动机、分隔符、校验码(CRC)。

4.2无人机飞行控制系统下传协议及示例

4.2.14.2.1无人机飞行控制系统下传协议数据结构

见附录A。

4.2.24.2.2无人机飞行控制系统下传协议指令顺序

下传数据指令顺序：身份识别码，指令代码1，指令参数1，指令代码2，指令参数2，……校验码

（CRC）。

示例：%%1234567,$AP,3909.2412N,11544.5039E,n11,a1561.8,m3,t105555,d160913,r312.6,v92.0,WA927,WB1529

,WC1650,WD1227,WE1508,WF1667,WG1100,WH1235,P-3.4,R3.0,Y35.1,wx3.5,wy3.5,wz2.7,as100.7,hs1492,o4,N3909.3

117,E11544.2403,H1800.0,T000,aw6.6,pw42.0,sl0,rm6500,#3EF7

4.34.3无人机飞行控制系统上传协议及示例

4.3.14.3.1无人机飞行控制系统上传协议数据结构

见附录B。

4.3.24.3.2无人机飞行控制系统上传协议指令顺序

上传数据指令顺序：身份识别码，指令代码令参数集（可选），校验码（CRC）。

示例：修改航点地速指令：$WPCG,10,120,*A32B；修改航点地速返回响应：@1，$WPCG,10,120，*7B59

示例：读取航点数目指令：$RNUM，*DBCD；读取航点数目返回响应：@1，$RNUM，100，*994D

3

DB45/T1361DB45/T—2016

AA

附录A

（规范性附录）

无人机飞行控制系统下传协议数据结构

见表A.1。