GB/T 39405-2020 机器人分类

犐犆犛０１．１２０

犑２８

／—

犌犅犜３９４０５２０２０

犆犾犪狊狊犻犳犻犮犪狋犻狅狀狅犳狉狅犫狅狋

２０２０１１１９２０２１０６０１

／—

犌犅犜３９４０５２０２０

目次

前言…………………………Ⅰ

１范围………………………１

２规范性引用文件…………………………１

３术语和定义………………１

４分类原则…………………３

５分类方法…………………３

５．１应用领域……………３

５．２运动方式……………４

５．３使用空间……………５

５．４机械结构……………５

５．５编程和控制方式……………………６

６分类汇总…………………６

参考文献……………………１１

／—

犌犅犜３９４０５２０２０

前言

本标准按照／—给出的规则起草。

ＧＢＴ１．１２００９

本标准由国家机器人标准化总体组提出并归口。

本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、苏州苏相

机器人智能装备有限公司、中国家用电器研究院、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、哈工大机器人

集团股份有限公司、中国食品药品检定研究院、深圳市优必选科技股份有限公司、国网智能科技股份有

限公司、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、科大讯飞股份有限公司、东北大学、机械工业仪器仪表综

合技术经济研究所、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、中机生产力促进中心、上海市医疗器械检测

所、北京机械工业自动化研究所有限公司、上海电器科学研究院、深圳市标准技术研究院、中国电子技术

标准化研究院、南京市特种设备安全监督检验研究院、深圳市智能机器人研究院。

本标准主要起草人：徐方、邹风山、李志海、石胜君、马得军、瞿卫新、余新华、袁杰、李健、何国田、

张锋、马万钟、姜杨、孙立宁、郑旭、吴蒙、林远长、张苹、刘重生、尹作重、邢琳、杨舸、高健、王会方、吴镇炜、

吕尚豪、郑佳、庞建新、董旭、唐忠华、刘晓帆、刘世昌、梁亮、王虹、牟昱。

Ⅰ

／—

犌犅犜３９４０５２０２０

机器人分类

１范围

本标准规定了机器人的分类原则、分类方法和分类汇总。

本标准适用于机器人的分类。

２规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

／—机器人分类及型号编制方法

ＪＢＴ８４３０２０１４

３术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

３．１

自主能力犪狌狋狅狀狅犿

狔

基于当前状态和感知信息，无人为干预地执行预期任务的能力。

［／—，定义］

ＧＢＴ１２６４３２０１３２．２

３．２

机器人狉狅犫狅狋

具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预定任务的

执行机构。

［／—，］

ＧＢＴ３６５３０２０１８定义３．２

３．３

工业机器人犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋

、、，，

自动控制的可重复编程多用途的操作机可对三个或三个以上轴进行编程它可以是固定式或移

动式。在工业自动化中使用。

注：工业机器人包括：

１

———操作机，含致动器；

———控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。

注：这包括某些集成的附加轴。

２

［／—，定义］

ＧＢＴ１２６４３２０１３２．９

３．４

个人／家用服务机器人／

犲狉狊狅狀犪犾犺狅狌狊犲犺狅犾犱狊犲狉狏犻犮犲狉狅犫狅狋

狆

在家居环境或类似环境下使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。

注：这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识或技能，不需要特别的培训或资质。

３．５

公共服务机器人狌犫犾犻犮狊犲狉狏犻犮犲狉狅犫狅狋

狆

住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育、文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商

１

／—

犌犅犜３９４０５２０２０

用机器人。

［／—，定义］

ＧＢＴ３７２８３２０１９３．４

３．６

特种机器人狊犲犮犻犪犾狉狅犫狅狋

狆

应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的，辅助和／或替代人执行任务的机器人。

注：改写／—，定义。

ＧＢＴ３６２３９２０１８２．１．１

３．７

轮式机器人狑犺犲犲犾犲犱狉狅犫狅狋

利用轮子实现移动的移动机器人。

［／—，定义］

ＧＢＴ１２６４３２０１３３．１６．１

３．８

足腿式机器人犾犲犲犱狉狅犫狅狋

犵犵

腿式机器人

利用一条或更多条腿实现移动的移动机器人。

注：改写／—，定义。

ＧＢＴ１２６４３２０１３３．１６．２

３．９

履带式机器人犮狉犪狑犾犲狉狉狅犫狅狋；

狋狉犪犮犽犲犱狉狅犫狅狋

利用履带实现移动的移动机器人。

［／—，定义］

ＧＢＴ１２６４３２０１３３．１６．４

３．１０

蠕动式机器人狊狌犻狉犿犻狀狉狅犫狅狋

狇犵

利用自身蠕动装置实现移动的机器人。

３．１１

飞行式机器人犳犾犻狀狉狅犫狅狋

狔犵

空中机器人

利用自身的飞行装置飞行移动的移动机器人。

３．１２

浮游式机器人犳犾狅犪狋犻狀狉狅犫狅狋

犵

水面机器人

利用自身的推进装置在水面上实现移动的移动机器人。

３．１３

潜游式机器人犱犻狏犻狀狉狅犫狅狋

犵

水下机器人

利用下潜、潜游装置实现下潜游动的移动机器人。

３．１４

地面机器人狉狅狌狀犱狉狅犫狅狋

犵

在地平面上辅助和／或替代人执行任务的机器人。

３．１５

地下机器人狌狀犱犲狉狉狅狌狀犱狉狅犫狅狋

犵

在地平面以下环境中辅助和／或替代人执行任务的机器人。

２

／—

犌犅犜３９４０５２０２０

示例：井下机器人、地下管道机器人等。

３．１６

空间机器人狊犪犮犲狉狅犫狅狋

狆

、、。

在太空中进行试验操作探测等活动的机器人

［／—，定义］

ＧＢＴ３６２３９２０１８３．１１

３．１７

犛犆犃犚犃机器人犛犆犃犚犃狉狅犫狅狋

具有两个平行的回转关节，以便在所选择的平面内提供柔顺性的机器人。

注：ＳＣＡＲＡ是由ＳｅｌｅｃｔｉｖｅｌＣｏｍｌｉａｎｔＡｒｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＡｓｓｅｍｂｌ的首字母组成。

ｙｐｙ

［／—，定义］

ＧＢＴ１２６４３２０１３３．１５．６

３．１８

并联机器人犪狉犪犾犾犲犾狉狅犫狅狋

狆

并联杆式机器人犪狉犪犾犾犲犾犾犻狀犽狉狅犫狅狋

狆

手臂含有组成闭环结构的杆件的机器人。

［／—，定义］

ＧＢＴ１２６４３２０１３３．１５．８

３．１９

主从控制犿犪狊狋犲狉狊犾犪狏犲犮狅狀狋狉狅犾

从设备（从）复现主设备（主）运动的控制方法。

注：主从控制通常用于遥操作。

［／—