DB50/T 1571-2024 智能网联汽车自动驾驶功能测试规范

ICS43.040

CCST41

DB50

重庆市地方标准

DB50/T1571—2024

智能网联汽车

自动驾驶功能测试规范

2024-03-14发布2024-06-14实施

重庆市市场监督管理局发布

DB50/T1571—2024

目  次

前言.....................................................................................................................................................................II

1范围...................................................................................................................................................................1

2规范性引用文件...............................................................................................................................................1

3术语和定义.......................................................................................................................................................1

4通用要求...........................................................................................................................................................2

5测试项目及测试场景.......................................................................................................................................4

6测试要求...........................................................................................................................................................6

7通过条件...........................................................................................................................................................6

附录A（规范性）智能网联汽车自动驾驶功能测试要求...........................................................................7

I

DB50/T1571—2024

前  言

本文件按照GB/T1.1－2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由重庆市经济和信息化委员会提出、归口并组织实施。

本文件起草单位：招商局检测车辆技术研究院有限公司、招商智行（重庆）科技有限公司、重庆长

安汽车股份有限公司、交通运输部自动驾驶技术交通运输行业研发中心（重庆）、百度智行信息科技（重

庆）有限公司、重庆大学、重庆长安车联科技有限公司、厦门金龙联合汽车工业有限公司、重庆科学城

城市运营集团有限公司、西部车网（重庆）有限公司、招商局重庆交通科研设计院有限公司、重庆高新

区城市建设事务中心、重庆永川大数据产业园开发管理有限公司、西部科学城智能网联汽车创新中心（重

庆）有限公司、宁波大榭集装箱码头有限公司、浙江远程商用车研发有限公司、招商局国际科技有限公

司、招商新智科技有限公司、重庆市市政设计研究院有限公司。

本文件主要起草人：牛成勇、张迪思、刘剑、秦勇、谭龙、冯赞、梁昌杰、王戡、郑慧、阮廷川、

周祥祥、张国勇、陈新海、祖晖、熊祖品、赵敏、王博思、徐梅、谢波、朱湧、韦健林、杨新星、张建

宏、苏占领、林麒、卓玺、周世朋、常雪阳、卢赞新、王振华、叶青、颜静、刘洋、刘丽、吴昆伦、娄

方帝、林元则、刘建檬、陈纯纯、孙羽、刘寅莹、游国平、陈俊鹏、汪杰、陈源、安萌、骆中斌、刘晨、

胡俊宇。

II

DB50/T1571—2024

智能网联汽车自动驾驶功能测试规范

1范围

本文件面向城市、港口、园区、高速公路等自动驾驶应用场景，规定了智能网联汽车自动驾驶功能

测试的通用要求、检测项目及测试场景、测试要求、通过条件等内容。其他自动驾驶应用场景测试方法

可参照执行。

本文件适用于具备自动驾驶功能的M类、N类、O类车辆，其他车辆类型可参照执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件，不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB5768（所有部分）道路交通标志和标线

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB14887道路交通信号灯

GB/T24973收费用栏杆

GB/T40429汽车驾驶自动化分级

GB/T41798智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求

JTG/TD71公路隧道交通工程设计规范

3术语和定义

GB/T40429、GB/T41798界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

测试车辆vehicleundertest;VUT

进行自动驾驶功能测试的车辆。

3.2

两轮车two-wheeler

用于构建测试场景的量产自行车、电动自行车、摩托车与驾驶人的组合，或具备上述组合感知属性

的替代目标。

3.3

车车通讯vehicle-to-vehicle;V2V

测试车辆与目标车辆之间通过车载单元进行数据包收发而完成信息通讯。

3.4

车路通讯vehicle-to-infrastructure;V2I

测试车辆与道路基础设施之间通过车载单元、路侧单元进行数据包收发而完成信息通讯。

1

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3.5

测试场景testscenario

车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态和时间等要素的集合。

3.6

失效failure

自动驾驶系统或其它整车系统发生错误或故障导致自动驾驶系统无法可靠运行部分或全部动态驾

驶任务。

3.7

干预intervene

用户主动通过系统已明确的有效方式影响驾驶自动化系统执行动态驾驶任务的行为。

3.8

车辆控制权限vehiclecontrolauthority

对车辆转向、加速、制动、灯光以及雨刮等系统的控制权。

3.9

编队行驶platooning

多辆测试车辆以较小的车距纵队排列的行驶状态。其中，第一辆车为人工操作驾驶，从第二辆车开

始为自动驾驶。

3.10

指令instruction

驾驶员输入信号和测试车辆通过感知、地图等信息自主发出的信号。

3.11

预计碰撞时间timetocollision;TTC

测试车辆保持当前时刻运动状态条件下，与目标发生碰撞所需的时间。

3.12

最高自动驾驶速度Vmax

测试车辆在自动驾驶模式下能够保持的最高稳定车速。

4通用要求

4.1测试车辆

4.1.1测试车辆应符合以下要求：

a)具备人工操作和自动驾驶两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式实现模式转换并有相应

的提示，保证在任何情况下都能将车辆即时转换为人工操作模式；测试车辆自动驾驶系统应确

保在发生紧急情况时，驾驶员能够进行人工操作接管。当自动驾驶系统发生故障或超出设计运

行范围时，测试车辆应及时发出人工接管请求，提示驾驶员接管测试车辆。

b)除避险工况外，测试车辆不应违反交通规则且不与道路基础设施发生碰撞。

c)测试车辆应能正常使用灯光、雨刷器等功能。

d)测试车辆发生故障时应及时发出警告提醒。

e)测试车辆行驶方向应控制准确，无方向摆动或偏离，不影响正常驾驶。

f)具备车辆状态记录、存储及在线监控功能，能实时回传下列第1)至4)项信息，并自动记录和

存储下列各项信息在车辆事故或失效状况发生前至少90s的数据，数据存储时间不少于1年：

1)车辆标识（车架号或临时行驶车号牌信息等）；

2)车辆控制模式；

2

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3)车辆位置；

4)车辆速度、加速度、行驶方向等运动状态；

5)环境感知与响应状态；

6)车辆灯光、信号实时状态；

7)车辆外部360°视频监控情况；

8)反映驾驶人和人机交互状态的车内视频及语音监控情况；

9)车辆接收的远程控制指令（如有）；

10)车辆故障情况（如有）。

4.1.2测试车辆自动驾驶系统应具备以下自检功能，并在系统运行过程中持续进行自检，确认自动驾

驶系统能执行全部动态驾驶任务：

a)检查主要控制部件和执行部件是否正常运行；

b)检查所有传感元件是否正常运行；

c)检查当前车辆状态是否影响系统运行。

4.1.3测试车辆自动驾驶系统人机交互应满足以下要求：

a)系统的开启和关闭应便于人工操作；

b)系统状态及人机转换过程提示信息应清晰可见；

c)应与其他道路使用者进行有效的信息交互，信息交互方式包括但不限于转向信号灯、制动灯等。

4.1.4测试车辆载荷应满足以下要求：

a)M1、N1类车辆质量处于整车整备质量加上驾驶员、测试设备的总质量与最大允许总质量之间；

其中，驾驶员、测试设备的质量不超过200kg；

b)M2、M3、N2、N3类车辆在整车整备质量加上驾驶员、测试设备的总质量和最大允许总质量状

态下分别进行测试。其中，驾驶员、测试设备的质量不超过200kg。

4.2测试环境

4.2.1测试场地应为具有良好附着能力的混凝土或沥青路面。

4.2.2测试场地内交通标志、标线应清晰可见，并符合GB5768（所有部分）的要求。

4.2.3测试场地内基础设施应符合GB14886、GB14887、GB/T24973和JTG/TD71要求。

4.2.4天气良好且光照正常。如测试车辆设计运行条件包括特殊天气及光照要求（如雨、雪、雾、霾

和夜晚等），应在对应的环境下完成相应测试。

4.2.5测试道路限速大于等于60km/h时，车道宽度不小于3.5m且不大于3.75m；测试道路限速小

于60km/h时，车道宽度不小于3.0m且不大于3.5m。

4.3测试过程

4.3.1检测机构在测试前对测试车辆进行符合性检查，并通过图像记录车辆外部特征和车辆识别代码

（VIN码）。

4.3.2测试过程中不应调整测试车辆载荷并不进行自动驾驶系统软件版本和硬件配置的变更。

4.3.3除测试要求中明确要求外，所有测试都应在测试车辆自动驾驶模式下完成。

4.3.4测试记录内容应包括：

a)车辆控制模式；

b)测试车辆运动状态参数，包括：

1)车辆尺寸或质量中心点位置信息；

2)车辆纵向速度；

3)车辆横向速度；

3

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4)车辆纵向加速度；

5)车辆横向加速度。

c)车辆灯光和相关提示信息状态；

d)反映测试驾驶人及人机交互状态的车内视频及语音监控情况；

e)反映测试车辆行驶状态的视频信息；

f)目标物的位置及运动数据。

4.3.5测试精度应符合下列要求：

a)测试车辆和目标车辆速度精度≤2km/h；

b)测试车辆和目标车辆加速度精度≤0.5m/s2；

c)测试车辆和目标车辆相对横向距离精度≤0.1m；

d)测试车辆与目标车辆相对纵向距离精度≤0.1m。

4.3.6测试设备应符合下列要求：

a)运动状态采样和存储的频率至少为50Hz；

b)视频分辨率不应小于(1920×1080)像素点；

c)速度采集精度≤0.1km/h；

d)横向和纵向位置采集精度≤0.1m；

e)加速度采集精度≤0.1m/s2。

5测试项目及测试场景

测试车辆应根据其自动驾驶系统设计运行条件确定一个或多个行驶区域并完成该行驶区域下的测

试项目，具体测试项目及测试场景见表1。

注：根据重庆地域特点，将自动驾驶系统设计运行条件行驶区域分为普通道路、山地道路、高速公路及城市快速路

等。

表1自动驾驶系统功能测试项目及测试场景

高速公路及

序号测试项目测试场景普通道路山地道路备注

城市快速路

1限速标志√√√—

交通标志和标

2停车让行标志标线√√——

线的识别及响

3车道线√√√—

应

4人行横道线√√——

5直线路段信号灯识别及响应√*——

交通信号灯识别

6交叉口信号灯识别及响应√*——

及响应

7快速路信号灯——√—

根据拟申请测

8隧道通行隧道通行√*√试的认定道路

情况选择测试。

9驶入匝道**√—

匝道通行

10驶离匝道**√—

11坡道起步*√*—

坡道通行

12坡道停止*√*—

4

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表1自动驾驶系统功能测试项目及测试场景（续）

高速公路及

序号测试项目测试场景普通道路山地道路备注

城市快速路

13目标车辆切出后存在静止车辆√√√—

14前方车辆急刹车√√√—

自动紧急避险

15行人横穿√√*—

16两轮车横穿√√——

17障碍物识别及障碍物测试√√√—

18响应误作用测试√√√—

19前方车辆切入√√√—

周边车辆行驶

20前方车辆切出√√√—

状态识别及响

21对向车辆借道行驶√√——

应

22两轮车沿道路行驶√√*—

23稳定跟车行驶√√√—

跟车行驶

24停-走功能√√√—

25行人横穿马路√√*—

26行人和非机动行人沿道路行走√√*—

27车识别及避让*两轮车横穿马路√√——

28两轮车沿道路骑行√√*—

29超车直线超车√√√—

30邻近车道无车并道√√√—

31并道行驶邻近车道有车并道√√√—

32前方车道减少√√√—

33直行车辆冲突通行**——

34交叉路口通行*右转车辆冲突通行**——

35左转车辆冲突通行**——

36环形路口通行*环形路口通行√**—

37靠路边应急停车√√√—

靠路边停车

38最右车道内靠边停车√√√—

39停车点√√√—

40定点停车港湾式站台√*—针对公交接驳

41普通站台√*—车辆。

42学校区域通行*学校区域通行√*——

43施工区域通行施工区域通行√√√—

收费站升降杆

44收费站升降杆通行√—√—

通行*

根据拟申请测

45涉水路段通行*涉水路段通行√**试的认定道路

情况选择测试。

46驶入服务区——√根据拟申请测

服务区通行*试的认定道路

47驶离服务区——√情况选择测试。

5

DB50/T1571—2024

表1自动驾驶系统功能测试项目及测试场景（续）

高速公路及

序号测试项目测试场景普通道路山地道路备注

城市快速路

48加油站/充电站驶入加油站/充电站√*√—

49通行*驶离加油站/充电站√*√—

50长直路段车车通讯***—

51长直路段车路通讯***—

联网通讯*

52十字交叉口车车通讯***—

53编队行驶测试***—

动态驾驶任务干

54人工操作接管√√√—

预及接管

55夜间行驶*夜间行驶***根据设计运行

条件进行选择

56特殊天气行驶特殊天气行驶***测试。

注：“√”为必测项；“*”为选测项；“—”为该场景不适用于对应道路环境。

6测试要求

具体测试要求应按附录A执行。

7通过条件

7.1测试车辆应根据其设计运行条件按照表1选取测试项目，并满足其要求。

7.2各测试场景应重复进行三次且三次均应满足测试要求。

6

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AA

附录A

（规范性）

智能网联汽车自动驾驶功能测试要求

A.1交通标志和标线的识别及响应

A.1.1限速标志识别及响应

A.1.1.1测试场景

测试道路为至少包含一条车道的长直道，并于该路段设置限速标志牌，测试车辆以高于限速标志牌

的车速驶向该标志牌。如图A.1所示。

V1

VUT

注：图中标志牌数值仅为示例。

图A.1限速标志识别及响应测试场景示意图

A.1.1.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，在距离限速标志100m前达到限速标志所示速度的1.2倍，并匀速沿

车道中间驶向限速标志。限速标志的选取参照表A.1。

表A.1限速标志选取参照表

初始道路限速标牌限速值解除限速