GB/T 34454-2017 家用干式清洁机器人 性能测试方法

ICS97.080

Y62

中华人民共和国国家标准

/—/:

GBT344542017IEC629292014

家用干式清洁机器人性能测试方法

—

DrcleaninrobotsforhouseholduseMethodsofmeasurinerformance

yggp

(:,—

IEC629292014Cleaninrobotsforhouseholduse

g

:,)

DrcleaninMethodsofmeasurinerformanceIDT

yggp

2017-10-14发布2018-05-01实施

中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局

发布

中国国家标准化管理委员会

/—/:

GBT344542017IEC629292014

目次

前言…………………………Ⅲ

引言…………………………Ⅳ

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

3术语和定义………………1

4测试的一般条件…………………………2

4.1环境条件……………2

4.2光照条件……………2

4.3测试设备和材料……………………3

4.4样品数量……………3

4.5机器人的预热………………………3

4.6电池的准备…………………………3

4.7机器人的工作………………………3

4.8集尘器的重量测量…………………3

4.9测量的分辨力和准确度……………3

4.10尺寸公差……………4

除尘测试矩形框除尘……………………

5-4

5.1一般要求……………4

5.2硬地板上的除尘……………………5

5.3地毯上的除尘………………………8

除尘测试直线除尘……………………

6-10

6.1一般要求……………10

6.2测试模式……………10

6.3硬地板上的除尘……………………11

6.4地毯上的除尘………………………14

7覆盖率测试………………15

7.1一般要求……………15

7.2测试台………………15

7.3测试前准备…………………………26

7.4测试方法……………26

7.5性能测量……………27

8机器人平均速度…………………………29

8.1测试台………………29

8.2测试前准备…………………………30

8.3测试方法……………30

8.4平均速度的计算……………………31

Ⅰ

/—/:

GBT344542017IEC629292014

9使用说明…………………31

()……………………

附录资料性附录覆盖率的计算

A32

()………………

附录资料性附录综合清洁性能指标

B34

参考文献……………………35

Ⅱ

/—/:

GBT344542017IEC629292014

前言

本标准按照/—给出的规则起草。

GBT1.12009

:《:》。

本标准使用翻译法等同采用家用清洁机器人干式性能测试方法

IEC629292014

与本标准中规范性引用的国际文件有一致性对应关系的我国文件如下:

———/—一般公差未注公差的线性和角度尺寸的公差(:)

GBT18042000evISO2768-11989

q

———/—水泥胶砂强度检验方法(法)(:,)

GBT176711999ISOISO6791989IDT

本标准做了下列编辑性修改:

———《》。

将标准名称改为家用干式清洁机器人性能测试方法

。。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任

本标准由中国轻工业联合会提出。

(/)。

本标准由全国家用电器标准化技术委员会SACTC46归口

:、、

本标准起草单位科沃斯机器人有限公司江苏美的清洁电器股份有限公司深圳市银星智能科技

、、、()、

股份有限公司中国家用电器研究院深圳市华测检测技术股份有限公司博西华电器江苏有限公司

、、、、

上海飞科电器股份有限公司苏州绿创检测技术有限公司苏州出入境检验检疫局重庆邮电大学西交

、。

利物浦大学浙江大学机器人研究中心

:、、、、、、、、、、

本标准主要起草人罗雪刚周磊张国栋吴蒙刘泽华张树荣巴金良熊开胜唐又红林永义

、。

张毅张学群

Ⅲ

/—/:

GBT344542017IEC629292014

引言

,。

除了本标准包含的性能测试方法以外还有一些性能测试方法已经在考虑中已经讨论过但还未

:、、、、、。

写入标准中的性能测试项目有边角除尘能力噪声返回充电座防跌落除纤维能力灰尘泄漏等

在本标准起草过程中被搁置的测试项目将继续予以讨论并写入将来的版本中。

Ⅳ

/—/:

GBT344542017IEC629292014

家用干式清洁机器人性能测试方法

1范围

本标准规定了干式清洁机器人基本性能的测试方法。

本标准适用于在家用和类似条件下使用的干式清洁机器人。

本标准不涉及安全和性能要求。

2规范性引用文件

。,

下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件仅注日期的版本适用于本文

。,()。

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于本文件

/—:(

家用真空吸尘器第部分干式真空吸尘器性能测试方法

GBT20291.120141IEC60312-

:,)

12010IDT

/(/

调节和或试验用标准大气规范

ISO554Standardatmosheresforconditioninandortes-

pg

—)

tinSecifications

gp

:水泥试验方法强度的测定(——

ISO6792009CementTestmethodsDeterminationof

strenth)

g

::(

一般公差第部分未注公差的线性和角度尺寸的公差

ISO2768-119891General

—:

tolerancesPart1Tolerancesforlinearandanulardimensionswithoutindividualtoleranceindica-

g

)

tions

3术语和定义

/—界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

GBT20291.12014

3.1

清洁机器人cleaninrobot

g

电池供电式自动清洁器automaticbatter-oweredcleaners

yp

,,。

在一定的区域内能在无人为干预的情况下自主工作的自动地面清洁器

:/。

注清洁机器人由移动部件以及可能含有的充电座和或用于辅助工作的附件组成

3.2

干式清洁机器人drcleaninrobot

yg

,。

不借助液体或溶液只用于清理地面上非液体物质的清洁机器人

:、、。

注典型的清洁方式包括真空滚刷抹布和掸子等

3.3

清洁头cleaninhead

g

机器人底部的空气吸入口。

:。

注清洁头的宽度是指空气吸入口在器具前进方向上的宽度

3.4

扰动装置aitationdevice

g

,。

连接至机器人用于辅助清理灰尘的电动机械装置或吹风机

1

/—/:

GBT344542017IEC629292014

3.5

充电座dockinstation

g

基座baseunit

、、。

可提供手动或自动充电从机器人中移除灰尘数据处理或其他辅助功能的单元

3.6

被动清洁头assivecleaninhead

pg

不带有任何扰动装置的清洁头。

3.7

视觉追踪系统;

visualtrackinsstemVTS

gy

能够用来追踪机器人方位路径的测试系统。

3.8

二次收集系统secondarcollectionsstem

yy

能够收集机器人内部灰尘的外围装置。

3.9

集尘器dustrecetacle

p

机器人内部用来收集灰尘的容器。

3.10

测试test

机器人所有样品的所有运行和所有试验的集合。

3.11

试验trial

在相同情况下能够多次重复进行的性能测量的单个案例。

3.12

运行run

,。

一次试验的子集其一个或多个因素将影响测试结果的改变

3.13

覆盖ass

p

清洁头通过测试区域的行为。

:。

注覆盖的次数参考清洁头在相同测试区域通过的次数

3.14

撒灰区域dustarea

除尘测试的灰尘分布区域。

4测试的一般条件

4.1环境条件

,():

除非另有规定测试在下列环境条件下进行依据ISO554

———温度:();

23±2℃

———相对湿度:();

50±5%

———大气压力:。

86kPa~106kPa

。。

在规定范围内的温度和湿度条件应有良好的重复性和再现性在测试过程中应避免变化

4.2光照条件

,:

除非另有规定测试在下列条件下进行

2

/—/:

GBT344542017IEC629292014

———照度:();

200±50lx

———色温:。

2000K~6000K

测量应在等同地面的平面上进行。

4.3测试设备和材料

,,

为了尽量降低静电现象产生的影响地毯上的测量应在未经处理的表面光滑的松木板上或等效的

,,。

光滑平板上进行地板厚度至少为15mm尺寸应适于测试

(、、),

测试使用的测量设备和材料装置测试地毯测试灰尘等测试前应在4.1规定的标准环境条件

下至少放置16h。

使用后的地毯应在4.1规定的标准环境条件中存放。

,,。,

地毯不使用时应完全自由悬挂或绒毛向上平放上面不应放置其他物品在测试期间存放时地

。。

毯不应卷曲已卷曲的地毯在使用前应至少平放16h

4.4样品数量

,,。

所有测量应在同型号的样品上进行如有附件带附件一起测试在一组测试过程中不应更换样品

同一型号至少应测试台样品。

3

4.5机器人的预热

,,。

机器人在首次测试之前应在干净的硬质地板上至少连续运行10min以保证充分的预热

,,。

在测试前产品的批号状态和使用档案应被记录

4.6电池的准备

未使用过的电池在所有测试前应至少进行一次完全充放电。

完全放电应根据制造商使用说明进行一次正常清洁工作来实现。

4.7机器人的工作

除非另有规定,

———,、

在测试之前机器人充电座及其他所有附件均应按照制造商使用说明中正常工作的要求来使

,;

用和调整并且

———,,

在测试之前为了满足被清洁环境的要求可根据制造商使用说明选择或调节器具的工作

模式。

任何与安全相关的装置应能正常工作。

4.8集尘器的重量测量

。,。

除尘测试中集尘器需要称重如果集尘器是可拆卸的应小心地从机器人上取下并进行称重

,,

如果集尘器不可拆卸且需要使用二次收集系统进行灰尘收集那么对二次收集系统内可拆卸的容

器的增重进行称量和记录。

,。

对于没有集尘器而仅使用清洁抹布的机器人应对清洁抹布进行称重

,,。

如果集尘器不可拆卸且未使用二次收集系统进行灰尘收集直接对整个机器人进行再次称重

4.9测量的分辨力和准确度

,:

除非另有规定测量的分辨力和准确度应满足以下要求

———重量测量:

3

/—/:

GBT344542017IEC629292014

●分辨力;

≤0.01g

●

准确度≤0.02g。

———视觉位置测量:

———覆盖率测试:

●位置的分辨力;

≤3cm

●位置的准确度;

≤5cm

●

采样率≥30Hz。

———直线测试:

●位置的分辨力;

≤1cm

●位置的准确度;

≤1cm

●

采样率≥30Hz。

———平均速度测试:

●位置的分辨力;

≤1cm

●位置的准确度;

<1cm

●

采样率≥30Hz。

———时间测量:

●分辨力;

≤0.01s

●

准确度≤0.02s。

4.10尺寸公差

,。

所有不是以范围出现的尺寸且未标注公差的公差应符合表的要求

1

表尺寸公差单位为毫米

1

标称尺寸公差

3~6±0.5

>6~30±1.0

>30~120±1.5

>120~400±2.5

>400~1000±4.0

>1000~2000±6.0

>2000~5000±8.0

::。

注数值来源于ISO2768-11989的表1

除尘测试矩形框除尘

5-

5.1一般要求

本测试用于提供机器人以自主运行方式在无障碍的空旷区域工作和移动时的除尘能力的指示性数

。,,

据由于导航方式的不同除尘测试结果需要记录对应的测试时间可用于不同产品之间进行相对

比较。

:,/—

注除尘量是一个受机器人除尘系统和导航方式综合影响的因素因此不能直接与中手动

1GBT20291.12014

4

/—/:

GBT344542017IEC629292014

操作的真空吸尘器的除尘结果相比较。

:,

注由于机器人能够自行做出在矩形测试区域最佳导航的决策因此在相同测试条件下任何两次运行未必能够以

2

。,,

相同的清洁方式进行可以理解为在本测试中存在一个测试方法设计无法解决的固有偏差这个偏差可以

在相同起始位置和相同测试时间的除尘值中体现出来。

5.2硬地板上的除尘

5.2.1测试台

。,。

测试台如图所示其长和宽为周边围墙高为围墙的内壁为未

12000mm×1150mm300mm

。。

经处理的松木板颜色测试房间的高度不应高于3500mm测试台中央1300mm×500mm的区域

。(),。

为撒灰区域测试地板为未经处理的松木板或等效木板具体规格正在考虑中厚度至少15mm

,。

为防止灰尘在测试中进入测试地板和围墙之间的缝隙地板与围墙之间应充分密封

单位为毫米

图硬地板除尘测试台

1

5.2.2测试前准备

测试地板的预处理

,。

将测试地板清理干净以确保在测试前无灰尘残留

机器人的预处理

,。

如果机器人使用的是一次性的集尘器在每次测试前应装配一个新的制造商推荐或提供的集尘器

()。

如果机器人使用的是可重复利用的集尘器作为唯一原装集尘器或作为一次性集尘器的外壳在

,,。

每次测量前集尘器应根据制造商使用说明清理干净直到重量变化在原始重量的以内

1%

纺织品材质的集尘器不应使用刷子或水清洁。

,,

塑料材质的集尘器应根据使用说明书的要求进行清洁如果用水清洗则测试和测量前应使其充分

干燥。

。

一些可循环使用的集尘器是由硬质容器和滤材组成的这种情况下硬质容器和滤材一起被当作集

5

/—/:

GBT344542017IEC629292014

,。

尘器视为一个部件

()。

任何集尘器滤材或收集灰尘的部件如清洁垫在每次测试前都需要预处理

,。

为了尽量降低湿度的影响收集灰尘的部件应进行预处理

,()(

在每次测试运行之前机器人或二次收集系统内的可更换的滤材和收集灰尘的部件如清洁抹

)。

布应更换新的

在每次运行之前根据制造商使用说明将电池充满电。

测试灰尘的分布

,/—。

测试灰尘由白云石砂组成符合中的型测试灰尘要求

GBT20291.120141

测试灰尘仅在撒灰区域内以/2的量尽可能均匀的分布。

50m

g

:,。

注为了均匀分布灰尘可使用图所示的手动灰尘分布器

12

:,。

注为了保证灰尘仅分布在撒灰区域内可使用与撒灰区域尺寸相等的边框标识

2

图灰尘分布器

2

5.2.3测试方法

,()。

根据5.2.2完成测试前的准备工作后集尘器按照4.8的规定进行称重m,,

0ij

,:

一次清洁试验由图中两个不同起始位置的各一次运行组成起始位置的规定如下

3

:。

测试台右下角与底边成的位置指向撒灰区域

S145°

:。

S2测试台左下角与长边平行

每次试验中的两次运行都要使用完全充满电的电池。

,。。

在测试中不属于机器人的附属装置不应放置在测试台内用于启动的充电座可放置在测试台内

,。

若不再需要启动后充电座和其他附属装置应移除

。

机器人的工作模式应按照制造商推荐的被清洁环境来设定然后按照制造商使用说明启动机器人

的自主工作。

,。

测试中的工作模式应是用户正常使用模式中的一种同时在测试结果中记录工作模式

,,。

如果机器人在15min内停止自主清洁工作则测量结束记录其工作时间

,。

如果机器人15min后仍然工作应按照制造商提供的方法停止机器人的移动和灰尘收集功能工

作时间记录为15min。

,。

在机器人停止工作后小心地取出集尘器按照4.8要求再次称重

。

在测试中应保证机器人不受任何电磁或物理影响应尽可能减小可能会影响光学传感器或基于视

觉的导航系统的测试环境的动态变化。

按照5.2.4计算每次运行的除尘能力。

,。

在每次运行之后测试台和机器人应按照5.2.2的要求为下次运行进行预处理

()。

重复两次清洁试验每次试验包括两次运行每次试验前机器人和测试台应按照5.2.2的要求进

6

/—/:

GBT344542017IEC629292014

行预处理。

()(),

如果每个位置的次运行除尘率的极差最大值减最小值超过的平均除尘率的

35.2.4Ki10%

,。

则在该位置应额外增加两次试验按照计算在该位置的次试验的平均除尘率

5.2.45

:。。

注一次运行是指机器人在每个起始位置的一次工作一次试验是指在两个起始位置各运行一次一次测试是指

对每个机器人进行次试验。

3

单位为毫米

说明:

RUT———被测机器人;

S1———起始位置1;

S2———起始位置2。

:。

注箭头指示的是机器人前进方向

图起始位置和前行方向

3

5.2.4除尘能力和工作时间的计算

()

除尘能力是通过计算集尘器原始重量或者是按照4.8描述的机器人其他可选部件的重量和除尘

后重量的变化率得到。