DB50/T 1572-2024 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层测试规范

ICS35.100

CCSL79

50

重庆市地方标准

DB50/T1572—2024

合作式智能运输系统车用通信系统

应用层测试规范

2024-03-14发布2024-06-14实施

重庆市市场监督管理局发布

DB50/T1572—2024

目  次

前  言.............................................................................................................................................................II

1范围...................................................................................................................................................................1

2规范性引用文件...............................................................................................................................................1

3术语和定义.......................................................................................................................................................1

4缩略语...............................................................................................................................................................1

5车用通信系统的技术规格和要求...................................................................................................................2

6测试通用要求...................................................................................................................................................3

7测试项目及测试场景.......................................................................................................................................4

8测试条件及方法...............................................................................................................................................4

附录A（规范性）前向碰撞预警（FCW）..............................................................................................1

附录B（规范性）交叉路口碰撞预警（ICW）.......................................................................................7

附录C（规范性）左转辅助（LTA）.....................................................................................................11

附录D（规范性）盲区预警/变道预警（BSW/LCW）........................................................................13

附录E（规范性）逆向超车预警（DNPW）.........................................................................................16

附录F（规范性）紧急制动预警（EBW）............................................................................................18

附录G（规范性）异常车辆提醒（AVW）...........................................................................................22

附录H（规范性）车辆失控预警（CLW）............................................................................................25

附录I（规范性）道路危险状况提示（HLW）....................................................................................28

附录J（规范性）限速预警（SLW）....................................................................................................30

附录K（规范性）闯红灯预警（RLVW）.............................................................................................32

附录L（规范性）弱势交通参与者碰撞预警（VRUCW）.................................................................34

附录M（规范性）绿波车速引导（GLOSA）.......................................................................................37

附录N（规范性）车内标牌（IVS）......................................................................................................39

附录O（规范性）前方拥堵提醒（TJW）.............................................................................................41

附录P（规范性）紧急车辆提醒（EVW）...........................................................................................43

附录Q（规范性）汽车近场支付（VNFP）..........................................................................................45

I

DB50/T1572—2024

前  言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由重庆市经济和信息化委员会提出、归口并组织实施。

本文件起草单位：招商局检测车辆技术研究院有限公司、招商智行（重庆）科技有限公司、重庆长

安汽车股份有限公司、广州汽车集团股份有限公司、交通运输部自动驾驶技术交通运输行业研发中心（重

庆）、重庆大学、重庆科学城城市运营集团有限公司、西部车网（重庆）有限公司、招商局重庆交通科

研设计院有限公司、重庆高新区城市建设事务中心、北京万集科技股份有限公司、深圳市金溢科技股份

有限公司、西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司、中信科智联科技有限公司、重庆长安

汽车软件科技有限公司、宁波大榭集装箱码头有限公司、浙江远程商用车研发有限公司、招商局国际科

技有限公司、招商新智科技有限公司、重庆永川大数据产业园开发管理有限公司、重庆市市政设计研究

院有限公司。

本文件主要起草人：牛成勇、陈新海、刘剑、谭龙、梁昌杰、冯赞、吴超、祖晖、冯成均、牛雷、

赵敏、郑磊、龚宸、周祥祥、张国勇、王博思、张迪思、王戡、周浩、徐梅、顾卡杰、韦健林、李彤、

叶青、卓玺、周世朋、常雪阳、卢赞新、王振华、谢波、朱湧、颜静、刘寅莹、熊祖品、刘丽、于中腾、

史立东、林元则、陈纯纯、娄方帝、孙羽、刘建檬、苏占领、杨波、吴昆伦、陈俊鹏、汪杰、陈源、骆

中斌、刘晨、贾佳、安萌

II

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合作式智能运输系统车用通信系统应用层测试规范

1范围

本文件面向城市、港口、园区、高速公路等场景，规定了合作式智能运输系统车用通信系统的技术

规格和要求、测试通用要求、测试项目及测试场景、测试条件与方法等内容。

本文件适用于车用通信系统应用场景开发、测试验证。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

合作式智能运输系统cooperativeintelligenttransportationsystem；C-ITS

通过人、车、路信息交互，实现车辆和基础设施、车辆与车辆、车辆与人之间的智能协同与配合的

一种智能运输系统体系。

3.2

系统延迟systemdelay

从远车或路侧设备发送通信数据后，到主车接收该数据并进行信息处理的时间，本文件中特指应用

层端到端的延迟时间。

3.3

主车hostvehicle；HV

装有车载单元且运行应用程序的目标车辆。

3.4

远车remotevehicle；RV

与主车配合能定时广播V2X消息的背景车辆。

3.5

车载单元onboardunit；OBU

安装在车辆上的可实现V2X通讯，支持V2X应用的硬件单元。

3.6

路侧单元roadsideunit；RSU

安装在路边的可实现V2X通讯，支持V2X应用的硬件单元。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

1

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AVW异常车辆提醒（AbnormalVehicleWarning）

BSW/LCW盲区预警/变道预警（BlindSpotWarning/LaneChangeWarning）

CLW车辆失控预警（ControlLostWarning）

DNPW逆向超车预警（DoNotPassWarning）

EBW紧急制动预警（EmergencyBrakeWarning）

EVW紧急车辆提醒（EmergencyVehicleWarning）

FCW前向碰撞预警（ForwardCollisionWarning）

GLOSA绿波车速引导（GreenLightOptimalSpeedAdvisory）

HLW道路危险状况预警（HazardousLocationWarning）

HV主车（HostVehicle）

ICW交叉路口碰撞预警（IntersectionCollisionWarning）

IVS车内标牌（InVehicleSignage）

LTA左转辅助（LeftTurnAssistant）

C-V2X基于Cellular的车载设备与其他设备通讯（CellularVehicletoEverything）

ITS智能交通系统（IntelligentTrafficSystem）

OBU车载单元（OnBoardUnit）

P2P点对点（PointtoPoint）

RSU路侧单元（RoadSideUnit）

RV远车（RemoteVehicle）

SLW限速预警（SpeedLimitWarning）

RLVW闯红灯预警（RedLightViolationWarning）

TJW前方拥堵提醒（TrafficJamWarning）

TTC碰撞预计时间（TimeToCollision）

V2X车载单元与其他设备通讯（VehicletoEverything），包括但不限于车载单元之间通讯（V2V），

车载单元与路侧单元通讯（V2I），车载单元与行人设备通讯（V2P）。

VNFP汽车近场支付（VehicleNearFieldPayment）

VRUCW弱势交通参与者碰撞预警（VulnerableRoadUserCollisionWarning）

5车用通信系统的技术规格和要求

5.1技术规格

5.1.1车用通信系统应能监测主车与远车间的距离及相对速度，并据此判断碰撞时间，可以提供预警

初级碰撞预警、碰撞预警等两种预警。预警可单独使用或综合使用视觉方式、听觉方式或触觉方式。

5.1.2车用通信系统在启动或操作过程中发生错误时应及时通知驾驶员。

5.1.3C-V2X通信发射功率应满足如下要求：

a)车载或便携无线电设备：每端口23dBm。

b)路边无线电设备：使用5915MHz~5925MHz频段为每端口26dBm，使用5905MHz~5925

MHz或5905MHz~5915MHz频段为每端口23dBm。

c)最大天线增益3dBi。

5.2用户交互要求

5.2.1预警方式采用视觉、听觉或触觉相结合的方式，预警方式宜支持个性化设置，可开启或关闭预

警。

2

DB50/T1572—2024

5.2.2车用通信系统与其他预警应可清晰辨别，预警信号清晰易懂。

5.2.3初级碰撞预警要求应满足如下要求：

a)视觉预警特征要求：

1)颜色：应为黄色或黄褐色；

2)亮度：足够的日光亮度，夜晚时不刺眼；

3)间歇：采用连续不断、长间歇。

b)听觉预警特征要求：

1)声压：声压超过背景噪声；

2)语调：语调不恼人；

3)间歇：连续不断，长间歇或单一声音。

c)触觉预警可采用驾驶员座椅震动、安全带预收紧、方向盘震动、制动踏板震动等方式。

5.2.4碰撞预警要求应满足如下要求:

a)视觉预警特征要求：

1)颜色：应为红色；

2)位置：主视角；

3)亮度：高亮；

4)间歇：宜短间歇不停提示。

b)听觉预警特征要求：

1)声压：应为车内所有听觉预警中声压最高的，紧急性最高；

2)语调：不应采用平静语调；

3)间歇：宜短间歇不停提示。

c)触觉预警可采用驾驶员座椅震动、安全带预收紧、方向盘震动、制动踏板震动等方式。

5.2.5车用通信系统应能清晰显示反映系统工作状态并能向驾驶员提示，出现故障时应能向驾驶员提

示车用通信系统故障。

5.2.6预警告警时机应合理，不宜过早，也不应超过最晚预警时间。

5.2.7指示图标布置应合理，方便理解与操作。

6测试通用要求

6.1总体要求

合作式智能运输系统车用通信系统应在封闭测试场地相关工作人员现场监督下，按测试方法及监督

人员指令进行测试。

6.2测试记录工具要求

6.2.1测试记录工具包含但不限于具有摄像、车辆状态信息记录、数据存储和传输等功能的设备，以

及评估人员记录的信息文件。

6.2.2测试时需要记录搭载合作式智能运输系统的车辆进行每一项测试的操作过程，测试记录工具的

安装位置包含但不限于：

a)搭载在测试车辆上；

b)安装在封闭测试场地路侧。

6.2.3以上测试记录工具记录合作式智能运输系统车用通信系统能力测试的过程和内容，作为测试结

果验证与复查的依据。

3

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6.3测试基本环境要求

6.3.1道路：按照评估内容专项要求，选择封闭测试场地内对应的能力评估场地，合理动态布置。

6.3.2交通流：通过模拟或真实的机动车、行人、护栏等设备制造交通流。

6.3.3自然环境：晴天，白天，能见度200m以上，干燥路面。

6.3.4特殊环境：如需在雨天、雾天或夜间进行上路测试的，应布置对应的雨天、雾天与夜间等特殊

环境以进行测试。

7测试项目及测试场景

合作式智能运输系统车用通信系统应用层测试项目及测试场景如表1所示。

表1合作式智能运输系统车用通信系统应用层测试项目及测试场景

测试场景

测试项

序号类别通信方式乡村双

目直道弯道交叉路口环岛隧道坡道

向道路

1FCWV2V√√—√√√√

2ICWV2V/V2I——√————

3LTAV2V/V2I——√————

4BSW/LCWV2V√√√√√√*

5DNPWV2V√√——√√√

6EBWV2V√√√√√√√

交通安全

7AVWV2V√√√√√√√

8CLWV2V√√√√√√√

9HLWV2I√√√√√√√

10SLWV2I√√√√√√√

11RLVWV2I√√√√√√√

12VRUCWV2P/V2I√√√——√√

13GLOSAV2I√*√—**—

交通效率

14IVSV2I√√√√√√√

15TJWV2I√√√√√√√

交通效率

16EVPV2I/V2V√√√√√√√

17信息服务VNFPV2I√————*—

注：“√”为必测项；“*”为选测项；“—”为该场景不适用于对应道路环境。

8测试条件及方法

合作式智能运输系统车用通信系统的具体测试条件与方法见附录A-附录Q。

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附录A

（规范性）

前向碰撞预警（FCW）

A.1功能描述

HV在车道上行驶，与在正前方同一车道的RV存在追尾碰撞危险时，FCW应对主车驾驶员进行预警。

本功能适用于普通道路或高速公路等车辆追尾碰撞危险的预警，辅助驾驶员避免或减轻前向碰撞，提高

道路行驶安全。

A.2通信与性能要求

A.2.1HV和RV需具备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通信在HV和RV之间传递（V2V）。

A.2.2通信距离≥300m。

A.2.3数据更新频率典型值10Hz。

A.2.4系统延迟≤100ms。

A.2.5定位精度≤1.5m。

A.2.6HV车速范围0km/h～130km/h。

A.3典型测试场景与方法

A.3.1HV行驶，RV在HV同一车道正前方静止

A.3.1.1测试工况数据

测试工况数据，应符合表A.1要求。

表A.1测试工况数据表

场景构建分层场景变量参数值备注

车道数量(单向)[2]条—

基础道路层

车道宽度3.5m~3.75m—

（L1）

直线路段长度[300]m—

交通设施层直线路段

白色实线+虚线—

(L2)两侧车道线

临时交通设施层

———

（L3）

静止目标层

———

（L4）

移动目标层V1:HV速度[20]m/s具备V2X通信能力。

（L5）VR1:RV速度[0]m/s具备V2X通信能力。

1

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表A.1测试工况数据表（续）

场景构建分层场景变量参数值备注

环境条件层温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，

（L6）能见度≥[200]m满足环境要求即可。

A.3.1.2测试方法

测试方法应符合如下要求：

a)RV停在车道中心，纵向方向与道路边缘平行，且与HV朝向一致。

b)HV以恒定速度[V1]m/s在车道中心朝RV行驶。

c)当HV距离RV150m处时测试开始，FCW应能够在TTC最小为2.1s时发出预警。

d)下面任意一种情况发生时，测试结束:

•系统发出预警；

•TTC小于系统预警最小允许值的90%时(如，TTC=1.9s)。

e)测试后HV应避免HV撞上RV。

f)记录HV和RV的实时速度、行驶轨迹、FCW预警时间和FCW预警距离。如图A.1所示。

图A.1HV行驶，RV在同一车道正前方静止示意图

A.3.1.3通过要求

本项目测试通过应满足下列要求：

a)HV在2.1s≤TTC≤4.0s时触发预警，则测试通过。

b)在满足测试条件下，要求连续测试次数5次，系统应至少通过该5次测试中的4次。

A.3.2HV行驶，RV在HV相邻车道前方静止

A.3.2.1测试工况数据

测试工况数据，应符合表A.2要求。

表A.2测试工况数据表

场景构建分层场景变量参数值备注

车道数量(单向)[2]条—

基础道路层

车道宽度3.5m~3.75m—

（L1）

直线路段长度[300]m—

交通设施层直线路段

白色实线+虚线—

（L2）两侧车道线

2

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表A.2测试工况数据表（续）

场景构建分层场景变量参数值备注

临时交通设施层

———

（L3）

静止目标层

———

（L4）

移动目标层V1:HV速度[20]m/s具备V2X通信能力。

（L5）VR1:RV速度[0]m/s具备V2X通信能力。

环境条件层温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，

（L6）能见度≥[200]m满足环境要求即可。

A.3.2.2测试方法

测试方法应符合如下要求：

a)RV停在车道中心，纵向方向与道路边缘平行，且与HV朝向一致。

b)HV以恒定速度[V1]m/s在相邻车道中心朝RV行驶。

c)当HV距离RV150m测试开始，HV在行驶过程中不会与RV发生碰撞，HV驾驶员不会

收到FCW预警。

d)下面任意一种情况发生时，测试测试结束:

•系统发出预警;

•HV驶离RV。

e)记录HV和RV的实时速度、行驶轨迹、FCW预警时间和FCW预警距离。如图A.2所示。

图A.2HV行驶，RV在相邻车道前方静止示意图

A.3.2.3通过要求

本项目测试通过应满足下列要求：

a)HV在测试过程中不触发预警，则测试通过。

b)在满足测试条件下，要求连续测试次数5次，系统应至少通过该5次测试中的4次。

A.3.3HV行驶，RV在HV同一车道正前方慢速或减速行驶

A.3.3.1测试工况数据

测试工况数据，应符合表A.3要求。

3

DB50/T1572—2024

表A.3测试工况数据表

场景构建分层场景变量参数值备注

车道数量(单向)[2]条—

基础道路层

车道宽度3.5m~3.75m—

（L1）

直线路段长度[300]m—

交通设施层直线路段

白色实线+虚线—

(L2)两侧车道线

临时交通设施层

———

（L3）

静止目标层

———

（L4）

移动目标层V1:HV速度[20]m/s具备V2X通信能力。

（L5）VR1:RV速度[9]m/s具备V2X通信能力。

环境条件层温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，

（L6）能见度≥[200]m满足环境要求即可。

A.3.3.2测试方法

测试方法应符合如下要求：

a)RV以[VR1]m/s的恒定速度沿车道中心行驶。

b)HV以恒定速度[V1]m/s在车道中心朝低速行驶的RV行驶。

c)当HV距离RV150m测试开始，FCW功能应能够在TTC最小为2.0s时发出预警。

d)下面任意一种情况发生时，测试结束:

•系统发出预警；

•TTC小于系统预警最小允许值的90%时(如，TTC=1.8s)。

e)测试结束后，HV采取转向（推荐使用）或制动方式以避免与RV发生碰撞。

f)记录HV和RV的实时速度、行驶轨迹、FCW预警时间和FCW预警距离。如图A.3所示。

图A.3HV行驶，RV在同一车道慢速或减速行驶示意图

A.3.3.3通过要求

本项目测试通过应满足下列要求：

a)HV在2.0s≤TTC≤4.0s触发预警，则测试通过。

b)在满足测试条件下，要求连续测试次数5次，系统应至少通过该5次测试中的4次。

A.3.4HV行驶，HV视线受阻，RV在HV同一车道正前方静止

4

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A.3.4.1测试工况数据

测试工况数据，应符合表A.4要求。

表A.4测试工况数据表

场景构建分层场景变量参数值备注

车道数量(单向)[2]条—

基础道路层

车道宽度3.5m~3.75m—

（L1）

直线路段长度[300]m—

交通设施层直线路段

白色实线+虚线—

(L2)两侧车道线

临时交通设施层

———

（L3）

静止目标层

———

（L4）

V1:HV速度[20]m/s具备V2X通信能力。

移动目标层

VR1:RV-1速度[9]m/s具备V2X通信能力。

（L5）

VR2:RV-2速度[20]m/s—

环境条件层温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，

（L6）能见度≥[200]m满足环境要求即可。

A.3.4.2测试方法

测试方法应符合如下要求：

a)RV-1以[VR1]m/s的恒定速度沿车道中心行驶；

b)HV和RV-2分别以[V1]m/s和[VR2]m/s的速度在车道中心朝低速行驶的RV-1行驶；

c)当HV距离RV-1150m测试开始；

d)RV-2在与RV-1车头时距为2.1s时应进行变道行驶；

e)FCW功能应能够在TTC最小为2.7s时发出预警；

f)HV发生下面任意一种情况时，测试结束:

•系统发出预警;

•TTC小于系统预警最小允许值的90%时(如，TTC=2.4s)。

g)测试结束后，HV应避免与RV-1发生碰撞；

h)记录HV和RV-1的实时速度、行驶轨迹、FCW预警时间和FCW预警距离。如图A.4所

示。

图A.4HV行驶，HV视线受阻，RV在HV同一车道正前方静止示意图

A.3.4.3通过要求

5

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本项目测试通过应满足下列要求：

a)HV在2.7s≤TTC≤4.0s触发预警，则测试通过。

b)在满足测试条件下，要求连续测试次数5次，系统应至少通过该5次测试中的4次。

6

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