DB32/T 4847-2024 智能网联汽车路径规划及行为决策系统通用技术规范

ICS35.240.60

CCSL70

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DB32/T4847—2024

智能网联汽车路径规划及行为决策

系统通用技术规范

Generaltechnicalspecificationforthesystemofpathplanning

andbehaviordecisioninintelligentconnectedvehicle

2024-09-12发布2024-10-12实施

江苏省市场监督管理局发布

中国标准出版社出版

DB32/T4847—2024

目次

前言……………………………Ⅲ

1范围…………………………1

2规范性引用文件……………1

3术语和定义…………………1

4缩略语………………………2

5总体框架……………………2

6功能要求……………………2

7测试的通用要求……………3

8测试和评价…………………4

Ⅰ

DB32/T4847—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由江苏省工业和信息化厅提出、归口并组织实施。

本文件起草单位：江苏智行未来汽车研究院有限公司、常州工学院、苏州创元产业投资有限公司、开

沃新能源汽车集团有限公司、金龙联合汽车工业（苏州）有限公司、苏州市智能网联科技发展有限公司、无

锡学院、南京理工大学、江苏大学。

本文件主要起草人：华国栋、吴峰、李宁、王众、刘立军、王春海、李春、聂石启、康杰伟、谢伯元、王泉、

李富、孙家栋、孙朋、夏小鹏、李祎承、蔡英凤、梁军、陆科杰、马小燕。

Ⅲ

DB32/T4847—2024

智能网联汽车路径规划及行为决策

系统通用技术规范

1范围

本文件规定了智能网联汽车路径规划及行为决策系统的总体框架，全局路径规划、行为决策、局部路

径规划的功能要求，性能测试所需的环境要求、测试道路、车载系统要求及测试评价方法。

本文件适用于封闭、半封闭道路或特定开放式道路的智能网联汽车路径规划和行为决策系统的设

计、开发和测试。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线

GB/T20271—2006信息安全技术信息系统通用安全技术要求

GB/T26773—2011智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法

GB/T33577智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程

GB/T34597乘用车防抱制动系统（ABS）直线制动距离开环试验方法

GB/T41484汽车用超声波传感器总成

CJJ45—2015城市道路照明设计标准

JTGB01—2019公路工程技术标准

JTGD20公路路线设计规范

QC/T1128汽车用摄像头

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

智能网联汽车intelligentconnectedvehicle

通过搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、

云端等的智能信息交换和信息共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能的新一代汽车。

3.2

全局路径规划globalpathplanning

基于已有的地理信息，按照一定的评价标准（路程、时间或能耗最优等），根据算法搜索出一条从起始

位置到目标位置、可行行驶路径的过程。

3.3

行为决策behavioraldecisionmaking

根据全局路径规划结果，通过分析道路结构环境，针对自身所处的驾驶场景，基于基本交通规则或驾

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驶经验组成的驾驶知识，利用规则决策模型、优化方法或学习型算法，确定加速、减速、换道或超车等驾驶

行为的过程。

3.4

局部路径规划localpathplanning

基于行为决策的驾驶行为指令，利用搜索或优化算法动态规划满足驾驶安全性、车辆动力学、乘坐舒

适性等需求，从当前位置到某一子目标位置的最优行驶轨迹，并确定各轨迹点车辆的速度和加速度的

过程。

3.5

车辆数据vehicledata

车载端上存储的汽车状态数据（诊断数据、运行数据、位置数据等）、汽车资产数据（软件、协议、架构

等）、应用数据（在本地生成的数据、在用户许可后由外部进入用户数据区的数据）等信息。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

MFDD：充分发出的平均减速度（MeanFullyDevelopedBrakingDeceleration）