DB4502/T 0060-2023 智能网联环卫车辆技术规范

ICS43.020

CCST09

4502

柳州市地方标准

DB4502/T0060—2023

智能网联环卫车辆技术规范

Technicalspecificationforintelligentconnectedsanitationvehicles

2023-12-15发布2024-01-15实施

柳州市市场监督管理局发布

DB4502/T0060—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本文件由柳州市大数据发展局提出、归口并宣贯。

本文件起草单位：广西汽车研究院、柳州市东科智慧城市投资开发有限公司、中国信息通信研究院、

柳州汽车检测有限公司、广西汽车集团、珠海南方智运汽车科技有限公司、信通院车联网创新中心(成

都)有限公司、北京星云互联科技有限公司、中信科智联科技有限公司、城市之光（深圳）无人驾驶有

限公司。

本文件主要起草人：黄劼、李大川、张元方、覃桂林、张吉宇、贾晓东、吴宇涵、邓婷婷、梁鸿宇、

孙武能、罗风云、余冰雁、雷凯茹、杨硕、文明、黄伟、李小林、陆锡华、王金龙、王莹、陈星筑、柳

锐聪、叶磊、张冰、李龙杰、秦付华、李源。

I

DB4502/T0060—2023

智能网联环卫车辆技术规范

1范围

本文件界定了智能网联环卫车辆技术规范的术语和定义，规定了基本要求、技术要求、无人环卫车

功能要求、无人环卫车安全要求、智能环卫配套设施要求、远程运维平台功能要求、V2X要求、信息安

全要求等。

本文件适用于柳州市行政区域智能网联环卫车辆的技术规范。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB4785汽车及挂车外部照明和信号装置的安装规定

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T16754机械安全急停功能设计原则

GB/T16855.1机械安全控制系统安全相关部件第1部分：设计通则

GB/T17454.2机械安全压敏保护装置第2部分：压敏边和压敏棒的设计和试验通则

GB18384电动汽车安全要求

GB/T19436.1机械电气安全电敏保护设备第1部分：一般要求和试验

GB/T25981道路隔离装置清洗车

GB/T26770停车诱导信息集

GB/T27544工业车辆电气要求

GB28373N类和O类罐式车辆侧倾稳定性

GB38031电动汽车用动力蓄电池安全要求

GB/T40429汽车驾驶自动化分级

GB/T40861汽车信息安全通用技术要求

GA/T484LED道路交通诱导可变信息标志

JB/T7303路面清扫车

JB/T10856扫路机

JT/T1242营运车辆自动紧急制动系统性能要求和测试规程

QC/T54洒水车

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

低速无人环卫车low-speedsanitationvehicle

具备城市市容整理、清洁、清扫、清运等一种或多种自动化保洁功能，可自主完成指定道路、广场、

人行道等城市区域内的清洁作业，具备全流程无人干预作业能力的专用车辆。

注：根据具体用途能分为清扫车、洗地车、洒水车、垃圾清运车等。

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3.2

紧急制动emergencybrake

低速无人环卫车运行期间由安全装置触发，即刻切断动力电源并实现机械制动的方式。

3.3

操作员dispatcher

具有在相应时刻接管对应低速无人环卫车的能力，能够保证该车辆运行安全的、具有事先赋予的一

定车辆控制权限（如：运行、管理、运维或整备等权限）的人员。

注：包括管理员、安全员、调度员、运维人员、现场操作人员和远程驾驶员等。

3.4

远程驾驶员remotedriver

可通过远程方式实时监控并通过手动方式直接干预和操作车辆的制动、加速、转向和换挡等操纵装

置的驾驶员，可以在车辆出现异常情况下对车辆进行远程接管，接管后实时执行部分或全部动态驾驶任

务的人员。远程操作员须取得相关认证。

3.5

接管takeovercontrol

自动驾驶车辆出现故障或即将超出运营设计域或安全员（远程驾驶员）主动要求，由安全员或远程

驾驶员接管车辆执行动态驾驶任务。

3.6

远程控制remotecontrol

一种低速无人环卫车控制模式，在该种模式下，远程驾驶员不需要与车辆接触即可持续地控制车辆

的各种行为。

3.7

最小风险操作minimalriskmaneuver;MRM

由低速无人环卫车触发和执行的应急规划或应急操作以实现最小的风险状态。

3.8

垃圾收集点dumpingsite

无人环卫车在作业过程中可进行垃圾收集的固定站点，该站点需配置专用垃圾箱或其他垃圾收纳装

置。

4技术要求

4.1车辆设计最高车速：应不大于32km/h。

4.2车辆最高作业速度：应不大于15km/h。

4.3在以下使用环境中应正常使用：

——温度为-10℃～45℃；

——相对湿度为10%～85%。

4.4制动性能：空载情况下，车辆最高行驶速度下的制动距离应符合表1的规定。

表1车辆制动性能要求

序号类型整备质量(kg)制动初速度空载制动减速度（m/s2）空载制动距离（m）

1微型m＜150最高车速3.8～5.0≤2.0

2小型150≤m＜1300最高车速3.8～5.0≤4.0

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3中型1300≤m＜2000最高车速3.8～5.0≤5.0

4大型2000≤m＜3200最高车速3.8～5.0≤6.0

4.5驻车要求：车辆至少应能在15%的坡道上驻车并且不溜车。

4.6爬坡度：车辆额定满载爬坡能力应不小于15%。

4.7防水等级：车辆外露的关键部件防水等级应不低于IP65，包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达等

感知器件，以及储能、动力、传动部件等。

4.8通过性能：至少应能通过5cm高度的减速带或其他高于路面的交通基础设施。

4.9声音警示要求：

a)车辆应设置具有连续发声功能的扬声器，以在必要时发出声音警示，声音分贝根据工作环境

应控制在45db～90db之间；

b)车辆应具备声音告警功能，低速提示音的设置应符合运行区域的噪声环保要求和车辆工作安

全需求，其工作应稳定可控。

4.10灯光要求：

a)车辆应配备左右转向灯、警示灯、倒车灯、制动灯、前后照明灯，并符合设计运行范围照明

条件的灯光配置，其数量和位置应按GB4785执行；

b)灯具应安装牢靠、完好有效，不允许因车辆振动而松脱、损坏、失去作用或改变光照方向；

c)车辆不应安装遮挡外部照明和信号装置透光面的装置，除上述车辆必备灯具外，车辆其他外

部灯具不应闪烁；

d)夜间作业的低速无人环卫车应设置必要的照明装置；

e)在能见度小、车辆故障、交通事故、运行区域内临时停车等情况时，应自动开启警示灯以提

示行人或其他车；

f)车辆作业时应开启警示灯、LED显示或特效音乐等以示提醒。

4.11安全防护要求：

a)低速无人环卫车应具有限速功能或使用限速装置；

b)低速无人环卫车与人体接近的车辆部位，应安装防止人体因触及而受到伤害的保护装置。

5无人环卫车功能要求

5.1自动驾驶能力要求

5.1.1自动驾驶等级

5.1.1.1低速无人环卫车不同驾驶自动化等级划分应符合GB/T40429的驾驶自动化等级要求。

5.1.1.2低速无人环卫车在进行3级自主行驶时，应通过持续人工监管以保障车辆、人员和场地安全。

5.1.1.3低速无人环卫车在进行4级自主行驶时，应符合4级驾驶自动化最低操作能力的要求。

5.1.2系统失效要求

低速无人环卫车自动驾驶系统应具备持续监测自主功能完整性的能力，评估系统能力是否符合当前

自动驾驶任务要求，如不符合则应发出人工接管提醒。

5.1.3最低操作能力

5.1.3.1低速无人环卫车的最低操作能力应能执行以下功能：

a)按照预定路线完成行驶或作业路线；

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DB4502/T0060—2023

b)持续检测运行环境中的危险情况；

c)启动制动、转向，以避免或减轻与障碍物的碰撞；

d)进行最小风险操作；

e)对自动驾驶系统的故障信息进行有效提醒；

f)在出现紧急情况时，向交通参与者提供警告。

5.1.3.2未达到4级驾驶自动化等级能力的低速无人环卫车，在非作业状态下从停放地点到达作业地

点应采用其他符合交通法规的方式完成。

5.1.4自主行驶功能要求

5.1.4.1基础行驶能力

低速无人环卫车应具备速度控制、转向控制、循迹行驶、变道行驶、自主掉头等基础行驶能力。

5.1.4.2最小风险操作

低速无人环卫车最小风险操作应符合以下任一条件时自动触发：

a)检测到车辆无法解决的危险情况；

b)检测到动态驾驶任务（