DB4403/T 358-2023 智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件

ICS43.020

CCST40

DB4403

深圳市地方标准

DB4403/T358—2023

智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件

Operationaldesignconditionsofautomateddrivingsystemfor

intelligentandconnectedvehicles

2023-08-22发布2023-09-01实施

深圳市市场监督管理局发布

DB4403/T358—2023

目次

前言..................................................................................II

1范围................................................................................1

2规范性引用文件......................................................................1

3术语和定义..........................................................................1

4缩略语..............................................................................2

5一般要求............................................................................2

6ODC基础元素.........................................................................2

附录A（资料性）ODC填写示例..........................................................20

I

DB4403/T358—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草。

本文件以推荐性国家标准《智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件》（计划号：20230388—

T—339）（2023年3月版本）为基础制定，主要用于支持深圳市智能网联汽车准入管理工作的实施。

本文件由深圳市工业和信息化局提出并归口。

本文件起草单位：深圳市工业和信息化局。

II

DB4403/T358—2023

智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件

1范围

本文件规定自动驾驶系统设计运行条件的一般要求和基础元素。

本文件适用于装备3级及以上的驾驶自动化系统的M类、N类汽车，其它类型车辆可参照执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适

用于本文件。

GB/T918.1道路车辆分类与代码机动车

GB/T918.2道路车辆分类与代码非机动车

GB/T920公路路面等级与面层类型代码

GB5768（所有部分）道路交通标志与标线

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB14887道路交通信号灯

GB/T16311道路交通标线质量要求和检测方法

GB/T31446LED主动发光道路交通标志

GB/T35663天气预报基本术语

GB/T40429汽车驾驶自动化分级

3术语和定义

GB/T40429界定以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

驾驶自动化系统drivingautomationsystem

由实现驾驶自动化的硬件和软件所共同组成的系统。

[来源：GB/T40429—2021，2.2]

3.2

自动驾驶系统automateddrivingsystem

由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。

注：“自动驾驶系统”为GB/T40429—2021规定的3级及以上驾驶自动化系统。

3.3

设计运行范围operationaldesigndomain

驾驶自动化系统（3.1）设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。

注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。

[来源：GB/T40429—2021，2.11]

3.4

设计运行条件operationaldesigncondition

驾驶自动化系统（3.1）设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称。

注：设计运行条件包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。

3.5

动态驾驶任务dynamicdrivingtask

除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为。

1

DB4403/T358—2023

注1：动态驾驶人物包括但不限于车辆横向运动控制、车辆纵向运动控制、目标和事件探测与响应、驾驶决策、车

辆照明及信号装置控制。

注2：策略性功能为导航、行程规划、目的地和路径的选择等。

注3：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。

3.6

自动驾驶数据记录系统datastoragesystemforautomateddriving

在具备自动驾驶功能的车辆上配备的、在自动驾驶系统（3.2）激活期间具备监测、采集、记录和

存储数据功能并支持数据读取的系统。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

DDT：动态驾驶任务（DynamicDrivingTask）

DSSAD：自动驾驶数据记录系统（DataStorageSystemforAutomatedDriving）

GALILEO：伽利略卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）

GLONASS：格洛纳斯卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）

GPS：全球定位系统（GlobalPositioningSystem）

ODC：设计运行条件（OperationalDesignCondition）

RTK：载波相位差分技术（Real—timeKinematic）

V2I：车辆的车载单元与路侧单元之间的通信（VehicletoInfrastructure）

V2N：车辆的车载单元与网络之间的通信（VehicletoNetwork）

V2P：车辆的车载单元与行人通信设备之间的通信（VehicletoPedestrian）

V2V：机动车辆间基于无线的数据传输（VehicletoVehicle）

5一般要求

5.1ODC应基于第6章的基础元素集合和元素要求，在基础元素集合的基础上新增ODC元素或补充对

基础ODC元素的元素要求。在添加新的ODC元素或元素要求时，避免与本文件中的ODC基础元素集合

冲突，并确保新增的ODC元素合理置于第6章规定的ODC基础元素层级的结构中。ODC填写示例见附

录A。

5.2ODC应是客观的、清晰的、无歧义的。

5.3ODC应可用于构建测试场景。

5.4ODC定义内包括的ODC元素应能够被自动驾驶系统持续识别。

5.5在明确元素要求时，某一层级的ODC元素可以作为其上一层级ODC元素的指标或属性。对于最低

层级的ODC基础元素，对应元素应符合6.4、6.5、6.6的要求。

5.6若某一层级ODC基础元素的所有下一层级ODC基础元素均适用相同的元素要求，则可直接对这一

层级的ODC基础元素定义该元素要求，即该ODC基础元素层级下的所有附属ODC基础元素均适用该元

素要求。

6ODC基础元素

6.1ODC元素分类

本文件定义的ODC元素称为ODC基础元素。由这些ODC基础元素共同构成的集合称为ODC基础元

素集合。ODC基础元素集合可按照不同层级进行ODC基础元素分类。第一层级（即最高层级）的ODC

基础元素包含设计运行范围、驾乘人员状态和车辆状态三部分。ODC基础元素集合分类见图1。

2

DB4403/T358—2023

图1ODC基础元素集合分类

6.2ODC元素细分原则

自第二层级的ODC元素向下可进行更为细致的元素分类，直到不可再细分的ODC元素层级（即最

低层级）。

6.3ODC元素定义要求

ODC元素包含元素名称、元素要求和备注。使用者应按照以下要求定义自动驾驶系统的ODC：

——明确元素名称；

——明确元素要求，即自动驾驶系统对于该元素的适应性。元素要求应明确的描述为“允许”或

“不允许”，相关含义如下：

•允许：该元素不影响系统激活；激活状态前和激活状态下系统应识别该元素，并在激活

状态下持续执行全部的动态驾驶任务；

•不允许：该元素会抑制系统激活或导致系统退出；激活状态前和激活状态下系统应识别

该元素，并应执行合理的控制策略。

——备注（可选择项）：元素是否为ADS激活的必要条件、是否与ADS相关等信息。

示例1：气温填写示例见表1。

表1气温填写示例

元素要求

元素名称备注

元素适用情况允许/不允许

气温温度范围-40℃～40℃允许—

示例2：非机动车道填写示例见表2。

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表2非机动车道填写示例

元素要求

元素名称备注

元素具体适用情况允许/不允许

非机动车道—允许—

6.4设计运行范围

6.4.1道路

6.4.1.1道路类型

6.4.1.1.1区域

区域含义及元素要求如下：

——含义：机动车行驶的具体区域类型和范围，包括具备特殊道路配置的，或具有特定驾驶法规

管理等驾驶区域等。典型的区域包括电子围栏、特殊要求的交通行政区域等；

——元素要求：应说明系统允许/不允许的具体区域类型和范围。

6.4.1.1.2城市道路

城市道路包括以下细分元素：

——快速路，含义及元素要求如下：

•含义：具备中央分隔、全部控制出入、控制出入口间距及形式，实现交通连续通行，单

向不应设置少于两条车道的道路。一般设有配套的交通安全与管理设施，且两侧不应设

置吸引大量车流、人流的公共建筑物的出入口；

•元素要求：允许/不允许。

——主干路，含义及元素要求如下：

•含义：用于连接城市各主要分区，以交通功能为主的道路。两侧不宜设置吸引大量车流、

人流的公共建筑物的出入口；

•元素要求：允许/不允许。

——次干路，含义及元素要求如下：

•含义：一般与主干路结合组成干路网，以集散交通的功能为主的道路，兼有服务功能；

•元素要求：允许/不允许。

——支路，含义及元素要求如下：

•含义：与次干路和居住区、工业区、交通设施等内部道路相连接，解决局部地区交通，

以服务功能为主的道路；

•元素要求：允许/不允许。

6.4.1.1.3公路

公路路面等级与面层应符合GB/T920的要求。公路包括以下细分元素：

——高速公路，含义及元素要求如下：

•含义：专供汽车分方向、分车道行驶，全部控制出入的多车道公路；

•元素要求：允许/不允许。

——一级公路，含义及元素要求如下：

•含义：供汽车分方向、分车道行驶，可根据需要控制出入的多车道公路；

•元素要求：允许/不允许。

——二级公路，含义及元素要求如下：

•含义：供汽车行驶的双车道公路；

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•元素要求：允许/不允许。

——三级公路，含义及元素要求如下：

•含义：供汽车、非汽车交通混合行驶的双车道公路；

•元素要求：允许/不允许。

——四级公路，含义及元素要求如下：

•含义：供汽车、非汽车交通混合行驶的双车道或单车道公路；

•元素要求：允许/不允许。

6.4.1.1.4乡村道路

乡村道路含义及元素要求如下：

——含义：村庄以及规模和形态接近于村庄的乡内部道路；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.1.1.5其他道路

其他道路含义及元素要求如下：

——含义：厂矿道路、林区道路、油田、广场、旅游区、内部道路等非公共道路；

——元素要求：应说明允许/不允许行驶的道路类型。

6.4.1.1.6停车区域

停车区域包括以下细分元素：

——室内停车区域，含义及元素要求如下：

•含义：供机动车停放的室内停车区域；

•元素要求：应说明允许/不允许的车位类型（如平行车位、垂直车位、斜列车位、空间

车位等）或其他要求（如车位空间尺寸、周边空间尺寸等）。

——室外停车区域，含义及元素要求如下：

•含义：供机动车停放的室外停车区域；

•元素要求：应说明允许/不允许的车位类型（如平行车位、垂直车位、斜列车位、空间

车位等）或其他要求（如车位空间尺寸、周边空间尺寸等）。

6.4.1.2道路表面

6.4.1.2.1材质

材质包括以下细分元素：

——铺装状态，含义及元素要求如下：

•含义：存在沥青混凝土铺装或水泥混凝土铺装的路面；

•元素要求：应说明允许/不允许的铺装状态类型。

——非铺装状态，含义及元素要求如下：

•含义：存在碎石、石块、泥土等的路面；

•元素要求：应说明允许/不允许的非铺装状态类型。

6.4.1.2.2道路表面质量

道路表面质量包括以下细分元素：

——开裂，含义及元素要求如下：

•含义：路面出现裂缝的现象；

•元素要求：应说明允许/不允许的裂缝严重程度（如裂缝尺寸、裂缝深度等）。

——车辙，含义及元素要求如下：

•含义：路面在车轮荷载重复作用下，沿着纵向产生的带状凹陷；

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•元素要求：应说明允许/不允许的车辙严重程度（如车辙尺寸、车辙深度等）。

——沉陷，含义及元素要求如下：

•含义：路面局部下沉；

•元素要求：应说明允许/不允许的沉陷严重程度（如沉陷尺寸、沉陷深度等）。

——坑洼，含义及元素要求如下：

•含义：在行车作用下，路面骨料局部脱落而产生的坑洼；

•元素要求：应说明允许/不允许的坑洼严重程度（如坑洼尺寸、坑洼深度等）。

——凸起，含义及元素要求如下：

•含义：路面材料沿行车方向出现推挤和拥起的现象；

•元素要求：应说明允许/不允许的凸起严重程度（如凸起尺寸、凸起高度等）。

——表面松散，含义及元素要求如下：

•含义：由于结合料粘性降低或消失，路面在行车作用下集料从表面脱落的现象；

•元素要求：允许/不允许。

6.4.1.2.3道路表面覆盖物

道路表面覆盖物含义及元素要求如下：

——含义：道路表面上的其他物质（如泥土、冰雪、树叶、油污等覆盖物）；

——元素要求：应说明允许/不允许的道路表面覆盖物，以及所允许的程度。

6.4.1.3道路几何

6.4.1.3.1平面

平面包括以下细分元素：

——直道，含义及元素要求如下：

•含义：具有平面直线特征的道路；

•元素要求：允许/不允许。

——弯道，含义及元素要求如下：

•含义：具有平面圆曲线特征的道路；

•元素要求：应说明允许/不允许的弯道半径范围。

6.4.1.3.2纵断面

纵断面包括以下细分元素：

——水平，含义及元素要求如下：

•含义：沿车辆行驶方向具有水平特征的路面；

•元素要求：允许/不允许。

——上坡，含义及元素要求如下：

•含义：沿车辆行驶方向具有向上特征的纵坡；

•元素要求：允许/不允许，应说明坡度和坡长。

——下坡含义及元素要求如下：

•含义：沿车辆行驶方向具有向下特征的纵坡；

•元素要求：允许/不允许，应说明坡度和坡长。

6.4.1.3.3横断面

横断面包括以下细分元素：

——分离，含义及元素要求如下：

•含义：道路采用中间分隔设施分隔对向交通；

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•元素要求：允许/不允许。

——路面横坡，含义及元素要求如下：

•含义：以百分率表示的路幅和路侧带各组成部分的横向坡度（如路面、分隔带、人行道、

绿化带等的横向倾斜度）；

•元素要求：应说明允许/不允许的横向倾斜坡度范围。

——超高横坡，含义及元素要求如下：

•含义：为抵消车辆在平曲线路段上行驶时所产生的离心力在该路段横断面上设置的外侧

高于内侧的单向横坡；

•元素要求：应说明允许/不允许的横向倾斜坡度范围。

——人行道，含义及元素要求如下：

•含义：用于行人行走的道路；

•元素要求：允许/不允许。

6.4.1.4车道特征

6.4.1.4.1道路交通标线

道路交通标线应符合GB5768（所有部分）、GB/T16311的要求，包括以下细分元素：

——标线质量，含义及元素要求如下：

•含义：道路交通标线的质量；

•元素要求：应说明允许/不允许的道路交通标线质量（如清晰，模糊程度等）。

——无道路交通标线，含义及元素要求如下：

•含义：道路无道路交通标线；

•元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。如有必要，可

说明系统允许或不允许的车道线丢失情况。

——标线颜色，含义及元素要求如下：

•含义：道路交通标线的颜色（如白色、黄色、蓝色、橙色等）；

•元素要求：应说明允许/不允许的道路交通标线颜色。

——标线类型，含义及元素要求如下：

•含义：道路交通标线类型；

•元素要求：应说明允许/不允许的道路交通标线类型。

6.4.1.4.2车道类型

车道类型包括以下细分元素：

——非机动车道，含义及元素要求如下：

•含义：非机动车行驶的车道；

•元素要求：允许/不允许。

——机动车道，含义及元素要求如下：

•含义：一般用于机动车行驶的车道；

•元素要求：允许/不允许。

——公交专用车道，含义及元素要求如下：

•含义：专门为公交车行驶所设置的车道；

•元素要求：允许/不允许。

——其他专用车道，含义及元素要求如下：

•含义：小型车专用车道、小型车专用的车道、大型车专用车道、大型车专用的车道；

•元素要求：应说明允许/不允许的专用车道类型。

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——潮汐车道，含义及元素要求如下：

•含义：车辆行驶方向可随交通管理需要进行变化的车道称为潮汐车道；

•元素要求：允许/不允许。

——避险车道，含义及元素要求如下：

•含义：在行车道外侧增设的、供制动失效车辆驶离、减速停车、自救的专用车道；

•元素要求：允许/不允许。

——应急车道，含义及元素要求如下：

•含义：一般用于高速公路或快速路，与右侧道路机动车道相临，包括硬路肩在内的具备

一定宽度和长度的可以满足机动车停靠需要的车道；

•元素要求：允许/不允许。

——道路出口，含义及元素要求如下：

•含义：用道路出口标线标示，用于引导车辆驶出的道路出口；

•元素要求：允许/不允许。

——道路入口，含义及元素要求如下：

•含义：用道路入口标线标示，用于引导车辆驶入的道路入口；

•元素要求：允许/不允许。

6.4.1.4.3车道数

车道数含义及元素要求如下：

——含义：用于描述车道的数量；

——元素要求：应说明允许的车道数量范围。

6.4.1.4.4车道宽度

车道宽度含义及元素要求如下：

——含义：用于描述适用不同类型车辆和通行速度范围的车道宽度；

——元素要求：应说明允许的车道宽度范围。

6.4.1.5道路边缘

6.4.1.5.1护栏

护栏含义及元素要求如下：

——含义：一种纵向吸能结构，通过自体变形或车辆爬高来吸收碰撞能量，从而改变车辆行驶方

向、阻止车辆越出路外或进入对向车道、最大限度地减少对乘员的伤害；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.1.5.2路缘石

路缘石含义及元素要求如下：

——含义：道路路面层外侧与路肩之间的条形构造物；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.1.5.3临时道路边缘

临时道路边缘含义及元素要求如下：

——含义：道路路面层外侧与路肩之间的临时设置构造物；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.1.5.4硬路肩

硬路肩含义及元素要求如下：

——含义：与行车道相连，具有一定路面强度的带状部分；

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——元素要求：允许/不允许。

6.4.1.5.5土路肩

软路肩含义及元素要求如下：

——含义：道路路面层外侧一定宽度的泥土路肩，除具备硬路肩功能外，还具有为各类护栏、标

志牌提供设置空间的作用；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.1.5.6边沟

边沟含义及元素要求如下：

——含义：为汇集和排除路面、路肩及边坡的流水，在路基两侧设置的水沟；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.1.6道路交叉

6.4.1.6.1平面交叉

平面交叉含义及元素要求如下：

——含义：十字交叉、X型交叉、T型交叉、Y型交叉、错位交叉；

——元素要求，包括以下内容：

•说明允许/不允许的交叉类型；

•说明十字交叉与X型交叉应说明是否允许错位交叉的形式，即直行车道的中心线与本车

道中心线是否有偏置；

•说明支持的道路交叉的控制方式（如信号灯控制交叉口、无信号灯控制交叉口）。

6.4.1.6.2环岛

环岛包括以下细分元素：

——小型环岛，含义及元素要求如下：

•含义：低速环境下的小型环岛，中央岛没有路边石；

•元素要求：说明允许/不允许及支持的环岛的控制方式（如信号灯控制环岛、无信号灯

控制环岛）。

——紧凑环岛，含义及元素要求如下：

•含义：中央岛有路边石，在每个手臂上都有一个单独的可驾驶区域车道入口和出口；

•元素要求：说明允许/不允许及支持的环岛的控制方式（如信号灯控制环岛、无信号灯

控制环岛）。

——常规环岛，含义及元素要求如下：

•含义：中央岛有路肩、内切线直径不超过100m，且至少一个环臂上有一个以上可行驶

区域车道入口和出口的环形车道；

•元素要求：说明允许/不允许及支持的环岛的控制方式（如信号灯控制环岛、无信号灯

控制环岛）。

——大环岛，含义及元素要求如下：

•含义：中央岛有路边石，内切线直径超过100m，并在全部/部分路线上有多个可驾驶区

域车道的入口和出口；

•元素要求：说明允许/不允许及支持的环岛的控制方式（如信号灯控制环岛、无信号灯

控制环岛）。

——双环岛，含义及元素要求如下：

•含义：两个环线组成，两个环线由一条短链分开；

•元素要求：说明允许/不允许及支持的环岛的控制方式（如信号灯控制环岛、无信号灯

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控制环岛）。

注：内切线直径是环岛路缘内可测量的最大圆的直径。

6.4.1.6.3立体交叉

立体交叉含义及元素要求如下：

——含义：道路与道路，或道路与铁路在不同高程上（即不在一个平面）的交叉；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.1.6.4互通

互通包括以下细分元素：

——一般互通，含义及元素要求如下：

•含义：高速公路与城乡道路连接的道路部分；

•元素要求：允许/不允许。

——枢纽互通，含义及元素要求如下：

•含义：高速公路与其他高速公路连接的道路部分；

•元素要求：允许/不允许。

6.4.1.6.5匝道

匝道含义及元素要求如下：

——含义：提供车辆进出主干线（如高速公路、城市快速路、桥梁及行车隧道等）的辅助车道，

按形态分为上匝道和下匝道；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2道路设施

6.4.2.1交通控制设施

6.4.2.1.1交通标志

交通标志，以颜色、形状、字符、图形等向道路使用者传递信息，用于管理交通的设施。应符合

GB5768（所有部分）、GB/T31446的要求。其包括以下细分元素：

——临时性标志，含义及元素要求如下：

•含义：临时设置于公路上或在公路上临时使用的道路交通标志；

•元素要求：应说明允许/不允许的交通标志信息。

——永久性标志，含义及元素要求如下：

•含义：标志牌内容不会被更换，用于指示与道路安全相关的指示和警告交通的标志；

•元素要求：应说明允许/不允许的交通标志信息。

——可变信息标志，含义及元素要求如下：

•含义：版面信息根据道路情况动态可变的标志；

•元素要求：应说明允许/不允许的交通标志信息。

6.4.2.1.2交通信号灯

交通信号灯应符合GB14886、GB14887、GB/T31446的要求。其包括以下细分元素：

——临时信号灯，含义及元素要求如下：

•含义：一般为移动式交通信号灯，主要用于临时路口的交通管制；

•元素要求：应说明允许/不允许的信号灯信息。

——临时性标志，含义及元素要求如下：

•含义：一般为固定信号灯，即固定地点安装的交通信号灯；

•元素要求：应说明允许/不允许的信号灯信息。

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6.4.2.2道路基础设施

6.4.2.2.1建筑

建筑含义及元素要求如下：

——含义：建在道路两旁的建筑物；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.2.2树木

树木含义及元素要求如下：

——含义：道路两侧或隔离带的树木，属于道路绿化的一部分；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.2.3路灯

路灯含义及元素要求如下：

——含义：在道路上设置为在夜间给车辆和行人等提供必要能见度的照明设施；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.2.4交通警示柱

交通警示柱含义及元素要求如下：

——含义：用于隔离道路禁止区域并对行驶的机动车辆、行人起到警示作用的基础设施，一般为

红白相间的柱状体；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.3特殊设施

6.4.2.3.1道闸系统

道闸系统含义及元素要求如下：

——含义：道路上限制机动车行驶的通道出入口管理控制系统，一般应用于收费站、停车场等场

所；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.3.2桥梁

桥梁含义及元素要求如下：

——含义：为道路跨越天然或人工障碍物而修建的建筑物；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.3.3人行横道

人行横道含义及元素要求如下：

——含义：在车行道上用人行横道标线标示出的允许行人横穿车道的设施；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.3.4限高/限宽设施

限高/限宽设施含义及元素要求如下：

——含义：为了限制超高/超宽车辆，在公路两端一定距离所设置的限制高度、限制宽度设施；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.3.5井盖

井盖含义及元素要求如下：

——含义：用于遮盖并封闭道路上的井口，可防止人或物体坠落；

——元素要求：允许/不允许。

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6.4.2.3.6减速带

减速带含义及元素要求如下：

——含义：安装在公路上使经过的车辆减速的交通设施；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.3.7铁路交叉

铁路交叉含义及元素要求如下：

——含义：铁路与铁路或铁路与道路（公路、城乡道路）的交叉；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.3.8隧道

隧道含义及元素要求如下：

——含义：修建在地下、水下或山体中，修筑公路供机动车辆通行的建筑物；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.3.9收费站

收费站含义及元素要求如下：

——含义：对通行车辆收取通行费用的设施；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.4道路临时设施

6.4.2.4.1道路施工

道路施工含义及元素要求如下：

——含义：需要占用道路施工的作业活动；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.4.2事故现场

事故现场含义及元素要求如下：

——含义：发生道路交通事故的车辆、行人等以及与事故有关的痕迹、物证等所在的空间；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.2.4.3交通管制

交通管制含义及元素要求如下：

——含义：出于某种安全方面的原因对于部分或全部交通路段的车辆和人员通行进行的控制措施；

——元素要求：允许/不允许。

6.4.3目标物

6.4.3.1机动车

机动车分类应符合GB/T918.1的要求。机动车含义及元素要求如下：

——含义：由动力装置驱动，并在城乡道路、公路上行驶的车辆。根据机动车常见程度将其分为

常见车辆和特殊车辆，其中常见车辆包括乘用车、客车、货车、摩托车等，特殊车辆（如工

程作业车、无轨电车、汽车列车等）；

——元素要求：应说明允许/不允许的机动车具体类型。

6.4.3.2非机动车

非机动车分类应符合GB/T918.2的要求。非机动车含义及元素要求如下：

——含义：由人力或畜力驱动，并在城乡道路上行驶的车辆。根据非机动车的用途和结构特征分

类，包括人力车和畜力车，其中人力车典型包括自行车、三轮车、手推（拉）车、轮椅、电

动平衡车；

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DB4403/T358—2023

——元素要求：应说明允许/不允许的非机动车具体类型。

6.4.3.3行人

行人含义及元素要求如下：

——含义：在城乡道路、公路上或道路或停车区域附近通行或静止的人。根据行人的高度尺寸分

类，包括儿童、成年人、老人等；

——元素要求：应说明允许/不允许的行人类型和尺寸。

6.4.3.4动物

动物含义及元素要求如下：

——含义：对车辆通行可能产生影响的、有可能出现在道路表面或上方的非人类动物。根据动物

的尺寸及种类，通常包括高度大于0.5m的大型地表动物（如牛、马、羊、鹿、猪等）；高

度小于0.5m的小型地表动物（如猫、狗、鸡、鸭、鹅、兔子等）；飞行动物（如鸟类、蝙

蝠、昆虫等）；

——元素要求：应说明允许/不允许的动物类型和尺寸。

6.4.3.5障碍物

障碍物包括以下细分元素：

——路面障碍物，含义及元素要求如下：

•含义：掉落的货物、车辆碰撞后残骸、井盖、石头、沙土、垃圾及其他散落在地面上的

物体；

•元素要求：应说明系统允许/不允许的障碍物类型和尺寸。

——空中障碍物，含义及元素要求如下：

•含义：空中漂浮的塑料袋、树叶、侵入车道的树枝、正在坠落的落石或货物等可能影响

正常驾驶的空中飘浮的物体；

•元素要求：应说明系统允许/不允许的障碍物类型和尺寸。

6.4.4天气环境

6.4.4.1天气

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