GB/T 20868-2024 工业机器人 性能试验应用规范

ICS25.040.30

CCSJ28

中华人民共和国国家标准

/—

GBT208682024

代替/—

GBT208682007

工业机器人性能试验应用规范

—

IndustrialrobotAlicationsecificationforerformancetestmethod

pppp

2024-08-23发布2025-03-01实施

国家市场监督管理总局

发布

国家标准化管理委员会

/—

GBT208682024

目次

前言…………………………Ⅲ

引言…………………………Ⅳ

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

3术语和定义………………1

4试验前的准备工作………………………1

4.1制造商的准备工作…………………1

4.2检测机构的准备工作………………2

5仪器的选择………………2

6姿态角的表达方式………………………3

7试验步骤…………………3

8指令位姿的确定…………………………4

8.1通则…………………4

8.2示教编程的指令位姿和指令轨迹…………………4

8.3手动数据输入或离线编程的指令位姿……………4

9运动程序的编制…………………………4

9.1通则…………………4

9.2位置稳定时间和位置超调量试验运动程序………4

9.3位姿准确度和位姿重复性试验运动程序…………5

9.4多方向位姿准确度变动试验运动程序……………5

9.5位姿特性漂移试验运动程序………………………5

9.6互换性试验运动程序………………5

9.7距离准确度和距离重复性试验运动程序…………5

、…………

9.8轨迹准确度轨迹重复性和轨迹速度特性试验运动程序6

9.9重复定向轨迹准确度试验运动程序………………6

9.10拐角偏差试验运动程序……………6

9.11摆幅误差和摆频误差试验运动程序………………7

9.12最小定位时间试验运动程序………………………7

9.13静态柔顺性试验运动程序…………7

10试验报告…………………8

()………………………

附录资料性坐标系对齐方法

A9

A.1概述…………………9

A.2坐标系对齐方法的步骤……………9

Ⅰ

/—

GBT208682024

前言

/—《:》

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GBT1.120201

起草。

/—《》,/—

本文件代替工业机器人性能试验实施规范与相

GBT208682007GBT208682007

,,:

比除结构调整和编辑性改动外主要技术变化如下

———“”();

增加了工具中心点术语和定义见3.1

———“”();

删除了一般要求见年版的第章

20074

———();

增加了测试立方体的边长要求见4.1

———[,)];

更改了对测试设备信号同步的要求见第章年版的

520075.1k

———“”“”(

增加了位置稳定时间和位置超调量和位姿准确度和位姿重复性的具体测量方法见

第章);

7

———(,);

更改了关于指令位姿的描述见第章年版的第章

820079

———“”“”,“

更改了重定向轨迹准确度为重复定向轨迹准确度并更改了重复定向轨迹准确度编制要

”(,);

点见9.92007年版的10.8

———“”()。

增加了静态柔顺性试验运动程序的编制要点见9.13

。。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

本文件由中国机械工业联合会提出。

(/)。

本文件由全国机器人标准化技术委员会SACTC591归口

:、、

本文件起草单位北京机械工业自动化研究所有限公司重庆凯瑞机器人技术有限公司沈阳新松

、()、、

机器人自动化股份有限公司遨博北京智能科技股份有限公司中国科学院沈阳自动化研究所江苏

、、(

汇博机器人技术股份有限公司机科发展科技股份有限公司中国软件评测中心工业和信息化部软件

)、()、、

与集成电路促进中心法奥意威苏州机器人系统有限公司杭州海康机器人股份有限公司苏州大

、、、()、

学河北工业大学埃夫特智能装备股份有限公司珞石山东智能科技有限公司中国科学院重庆绿色

、、()、

智能技术研究院深圳市越疆科技股份有限公司乐聚深圳机器人技术有限公司苏州艾利特机器人

、、、、

有限公司重庆鲁班机器人技术研究院有限公司北京航空航天大学深圳云天励飞技术股份有限公司

、、、()

重庆凯瑞认证服务有限公司重庆大学中关村机器人产业创新发展有限公司创客天下北京科技发

、。

展有限公司北京鹍鹏科创科技发展有限公司

:、、、、、、、、、、

本文件主要起草人杨书评李本旺张锋宋仲康李志海王茂林王恒之王振华张胜陈渌萍

、、、、、、、、、、、、、

管越姚庭徐志军孙添飞魏洪兴陈国栋王嘉刘颖阮伟伟唐燕生何国田于洪鹏吴永海

、、、、、、、、、、、、、、

刘培超郎需林冷晓琨何治成陶永朱志昆孙恺王松袁杰雷建勇蒙洋王烁石孙振江牟宏磊

、。

刘晶晶梁学修

本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为:

———年首次发布为/—;

2007GBT208682007

———本次为第一次修订。

Ⅲ

/—

GBT208682024

引言

/—。

GBT126422013提供了工业机器人的重要性能指标和相应的试验方法本文件提供了使用

/—,/—

GBT126422013对工业机器人进行性能试验时的实施细则和操作步骤对GBT126422013的规

,、

定做了进一步陈述和解释便于制造商第三方检测机构和用户准确使用与实施工业机器人性能试验标

,。

准有利于提高工业机器人产品质量

,。

根据工业机器人的类型和要求能全部或部分采用本文件所述的试验

Ⅳ

/—

GBT208682024

工业机器人性能试验应用规范

1范围

本文件提供了制造商和用户等使用/—对工业机器人进行性能试验时的实施细则

GBT126422013

,。

和操作步骤并给出了运动程序的编制要点

()、/—。

本文件适用于工业机器人以下简称机器人制造商检测机构和用户实施GBT126422013

2规范性引用文件

。,

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中注日期的引用文

,;,()

件仅该日期对应的版本适用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于

本文件。

/—工业机器人性能规范及其试验方法

GBT126422013

/—机器人与机器人装备词汇

GBT126432013

3术语和定义

/—界定的术语和定义适用于本文件。

GBT126432013

3.1

工具中心点;

toolcentreointTCP

p

参照机械接口坐标系为一定用途而设定的点。

[:/—,]

来源GBT1264320134.9

4试验前的准备工作

4.1制造商的准备工作

在试验前做好以下准备工作。

),

a应通过压板或紧固件固定安装机器人避免试验过程中机器人高速运动时因基础不稳造成的

振动对性能指标的影响。

),。,

b对机器人进行全部功能检查并检查机器人控制器中的所有可设置参数在试验过程中如不

,。

得不重新调整机器人或设置参数应重新试验

)。,/—

选定需要测量的性能指标针对被试机器人的应用场合可按中附录选择

cGBT126422013B

所要测量的性能指标。

)/—,。

可按中的要求规定试验的环境条件和正常操作条件

dGBT1264220136.3

)/—,,、

参照中图准备机器人的额定负载其质量重心位置和惯性力矩应符合

eGBT1264220131

。,

要求如某些性能指标需在10%额定负载或由制造商指定的其他数值下进行附加试验时则

。()

试验用负载应能方便减重机器人控制器中的工具中心点TCP位置参数应按所制造的负载

的数据设置。

)。

f可按被试机器人的技术指标确定位姿特性和轨迹特性的试验速度位姿特性和轨迹特性的额

1