GB/T 44251-2024 腿式机器人性能及试验方法

ICS25.040.30

CCSJ28

中华人民共和国国家标准

/—

GBT442512024

腿式机器人性能及试验方法

Performanceandrelatedtestmethodsofleedrobots

gg

2024-07-24发布2025-02-01实施

国家市场监督管理总局

发布

国家标准化管理委员会

/—

GBT442512024

目次

前言…………………………Ⅲ

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

3术语和定义………………1

4性能………………………2

5试验条件…………………2

6额定速度…………………4

7最大停止距离……………5

8最大跳跃高度……………7

9最大跳跃长度……………8

10最大攀越高度……………9

11台阶行进能力…………………………10

12最大斜坡角度…………………………11

13瞬时冲击抵抗能力……………………13

14持续冲击抵抗能力……………………15

15最大续航距离…………………………16

16最大跨越距离…………………………17

17最低通行高度…………………………18

18最小转身空间…………………………19

19行进直线度……………21

20地形适应能力…………………………22

21轨迹跟踪能力…………………………25

()………………

附录资料性测试报告

A27

()……………

附录资料性对不同尺寸机器人进行对比评测的指导

B31

()………

附录资料性面向实际应用场景的测试方法

C32

参考文献……………………34

Ⅰ

/—

GBT442512024

前言

/—《:》

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GBT1.120201

起草。

。。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

本文件由中国机械工业联合会提出。

(/)。

本文件由全国机器人标准化技术委员会SACTC591归口

:、、

本文件起草单位之江实验室北京机械工业自动化研究所有限公司中国科学院沈阳自动化研究

、、、()、

所杭州宇树科技有限公司中国计量大学五八智能科技杭州有限公司杭州申昊科技股份有限公

、、、、

司科大讯飞股份有限公司七腾机器人有限公司深圳市华成工业控制股份有限公司北京东方昊为工

、、、、

业装备有限公司东莞市本末科技有限公司广东天太机器人有限公司上海尚工机器人技术有限公司

、。

深圳国创具身智能机器人有限公司北京人形机器人创新中心有限公司

:、、、、、、、、、、

本文件主要起草人栾俊达乔波王斌锐杨坤秦修功李志海王启舟王恒之袁海辉姚帅

、、、、、、、、、、、、、

季超吴海腾李慧杰梁乔玲朱冬苗立晓张笛张春龙彭建国何志雄罗来平王忠新任银垠

、、、、、、。

余茜茜杨嘉帆陶玉梅赵勇丁宁刘佳璐郭宜劼

Ⅲ

/—

GBT442512024

腿式机器人性能及试验方法

1范围

本文件规定了腿式机器人运动性能并描述了相应的试验方法。

、。

本文件适用于单腿和多腿等不同种类腿式机器人的整机性能试验模块试验与合格评定

2规范性引用文件

。,

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中注日期的引用文

,;,()

件仅该日期对应的版本适用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于

本文件。

/—合成材料运动场地面层

GBT148332020

/—:

体育场地使用要求及检验方法第部分田径场地

GBT22517.620206

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

行进面travelsurface

移动机器人行进的地面。

[:/—,]

来源GBT1264320137.7

3.2

腿le

g

通过往复运动与行进面周期性接触来支撑及推进移动机器人的杆件结构。

[:/—,,]

来源GBT1264320133.4有修改

3.3

腿式机器人leedrobot

gg

利用一条或更多条腿实现移动的移动机器人。

[:/—,]

来源GBT1264320133.16.2

3.4

负载load

,,/。

在规定的速度和加速度条件下沿着运动的各个方向机械接口处可承受的力和或扭矩

[:/—,,]

来源GBT1264320136.2.1有修改

3.5

着地点touchinoint

gp

机器人的腿在行进时每次下落与地面首先接触的点。

3.6

地形toorah

pgpy

行进面的形状。

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